[发明专利]基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统，其特征在于，包括控制端、终端和服务器端，其中，

控制端包括用户端和肌电信号采集装置，用户端具有用于输入终端控制指令和显示终端数据的Web网页，肌电信号采集装置用于采集用户在不同手势动作下的肌电信号；

终端包括机器人执行系统和传感信号采集装置，传感信号采集装置位于机器人执行系统上和/或机器人执行系统周边环境，用于采集机器人执行系统数据和/或周边环境数据；

服务器端包括Web服务器、数据库服务器、肌电信号处理服务器、机器人控制服务器和传感数据处理服务器，

用户端连接Web服务器，并通过Web网页向Web服务器发送终端控制指令；肌电信号采集装置连接肌电信号处理服务器，并向其发送用户的肌电信号；

机器人控制服务器连接并控制传感数据处理服务器、Web服务器和肌电信号处理服务器，机器人控制服务器从Web服务器获取终端控制指令；肌电信号处理服务器还连接Web服务器，肌电信号处理服务器用于直接向机器人控制服务器发送用户的肌电信号或者通过Web服务器向机器人控制服务器发送用户的肌电信号；

传感数据处理服务器连接传感信号采集装置和Web服务器，用于通过Web服务器将传感信号采集装置所采集的机器人执行系统数据和/或周边环境数据发送到用户端；

数据库服务器连接Web服务器，用于存储Web服务器接收到的数据；Web服务器用于与Web网页和其他服务器交互，以及检索数据库服务器中的数据；

机器人控制服务器连接机器人执行系统，并根据用户的肌电信号控制机器人执行系统、根据用户端Web网页输入的终端控制指令控制机器人执行系统和传感信号采集装置，或者结合终端控制指令和用户的肌电信号共同控制机器人执行系统和传感信号采集装置。

2.根据权利要求1所述的基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统，其特征在于，用户端的Web网页与Web服务器之间通过无线网络进行连接，并且采用http协议进行通信连接；

传感信号采集装置与传感数据处理服务器之间、机器人控制服务器与机器人执行系统之间、传感数据处理服务器与Web服务器之间、机器人控制服务器与Web服务器之间均通过无线网络进行连接，并且均采用TCP协议进行通信；

肌电信号采集装置与肌电信号处理服务器之间、肌电信号处理服务器与Web服务器之间、肌电信号处理服务器与机器人控制服务器之间、传感数据处理服务器与机器人控制服务器之间均采用无线通信方式进行连接，无线通信方式为蓝牙、3G/4G/5G或者无线网络；

Web服务器与数据库服务器之间通过JDBC API进行连接。

3.根据权利要求1所述的基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统，其特征在于，肌电信号采集装置为穿戴式，肌电信号采集装置佩戴在用户手臂上；用户端为工控机、电脑、平板或者手机。

4.根据权利要求1所述的基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统，其特征在于，传感信号采集装置包括但不限于摄像头、距离传感器和陀螺仪；

部分或者全部摄像头安装在可旋转摄像头基架上，并由用户端通过Web网页选择传感信号采集装置中若干个摄像头和输入针对所选摄像头旋转角度的旋转角度控制指令。

5.根据权利要求1所述的基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统，其特征在于，机器人执行系统包括机械臂系统和移动机器人，移动机器人、机械臂系统分别设有电机或舵机，机器人控制服务器连接并控制电机或舵机，进而控制机械臂系统及移动机器人的动作。

6.根据权利要求5所述的基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统，其特征在于，Web网页包括用于供系统访客或者系统管理员输入用户账号名和密码的注册界面和登录界面、用于输入针对机器人执行系统中任一机械臂系统和/或移动机器人，或者针对传感信号采集装置中任一元件的终端控制指令的输入界面、用于显示任一机械臂系统和移动机器人的机器人执行系统数据以及周边环境数据的监控界面。