[发明专利]基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统及方法，系统的控制端包括用户端和肌电信号采集装置，终端包括机器人执行系统和传感信号采集装置，服务器端包括Web服务器、数据库服务器、肌电信号处理服务器、机器人控制服务器和传感数据处理服务器；用户端通过Web网页向Web服务器发送终端控制指令；肌电信号采集装置向肌电信号处理服务器发送用户的肌电信号，机器人控制服务器根据肌电信号控制机器人执行系统、根据终端控制指令控制机器人执行系统和传感信号采集装置，或者结合终端控制指令和用户的肌电信号共同控制机器人执行系统和传感信号采集装置。本发明能够通过多种方式有效控制终端，控制精度高，实用性强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统及方法。

背景技术

近年来，机器人技术已逐步应用于工业制造、医疗服务、物流分拣等多个领域，不仅节省了人力，大大提高了工作效率，同时也给人们的生活带来了极大的便利。在实际应用中，通常需要通过远程控制的方式来操作机器人完成相应的任务，但这存在铺设特殊控制线路及硬件设备昂贵等问题。Internet和网络通讯技术的快速发展有力促进了Web技术在机器人控制领域的应用，但是目前基于Web网页的远程交互主要用于交换文本、图片、视频等信息，与机器人控制的结合应用较少，并且在实际应用时未能完全解决实际机器人的应用需求。

比如，在专利文件CN204819528U中公开了一种基于Web的远程控制机器人系统及其方法，该方法具体为：分别设计Web控制端、服务器和执行端，Web控制端通过http通讯协议与服务器连接；服务器通过无线传输模块与执行端连接；Web控制端通过http通讯协议给服务器发送控制命令；服务器接收到来自Web控制端的控制命令，进行处理分析后，发送相应的动作指令给执行端，执行端执行完控制命令后发送状态信息给服务器，服务器再将状态信息反馈给Web控制端。然而，这种基于Web网页的机器人控制，仅能执行已设计的动作，控制效果单一，机器人自主性不足；同时，该系统无法满足必要的数据检索和存储需求，实用性不足，因此并不能完全适用于现实的机器人控制系统。

肌电信号是从人体骨骼肌表面通过肌电采集设备中的电极记录下来的神经肌肉活动发放的生物电信号。肌电信号的应用已经延伸到临床医学、运动医学、生物医学与康复工程等诸多领域，但是目前肌电信号的应用仍然建立在人眼基础上，缺少应用和周边环境的反馈，应用的控制精度低，尚不能实现真正意义上的远程控制，因此不适合应用于实际工业生产及工作之中。

发明内容

本发明的第一目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统，该系统可以通过多种方式有效控制终端，控制精度高，实用性强。

本发明的第二目的在于提供一种基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制方法，该方法可以结合Web技术和肌电信号技术，实现高效率及高精度的机器人远程控制。

本发明的第一目的通过下述技术方案实现：一种基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统，包括控制端、终端和服务器端，其中，

控制端包括用户端和肌电信号采集装置，用户端具有用于输入终端控制指令和显示终端数据的Web网页，肌电信号采集装置用于采集用户在不同手势动作下的肌电信号；

终端包括机器人执行系统和传感信号采集装置，传感信号采集装置位于机器人执行系统上和/或机器人执行系统周边环境，用于采集机器人执行系统数据和/或周边环境数据；

服务器端包括Web服务器、数据库服务器、肌电信号处理服务器、机器人控制服务器和传感数据处理服务器，

用户端连接Web服务器，并通过Web网页向Web服务器发送终端控制指令；肌电信号采集装置连接肌电信号处理服务器，并向其发送用户的肌电信号；