[发明专利]一种停车机器人叉臂的保护装置、方法及停车机器人

权利要求书

1.一种停车机器人叉臂的保护装置，其特征在于，所述保护装置包括设置在叉臂末端的距离感应器和防撞胶条和设置在叉臂与轮胎接触的一侧的距离感应器和防撞胶条。

2.根据权利要求1所述的停车机器人叉臂的保护装置，其特征在于，所述叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架，所述轮胎托架的上表面与叉臂的上表面之间存在≥10mm的高度差；

所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；

所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架，所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；

所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或多个第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；

所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块；所述片状的弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块。

3.根据权利要求2所述的停车机器人叉臂的保护装置，其特征在于，全部或者远离横向支架的两排或两排以上所述滚动轴套的直径随着与横向支架间的距离增加而逐渐减小。

4.根据权利要求2所述的停车机器人叉臂的保护装置，其特征在于，最外面一排滚动轴套为三角形的垫块。

5.根据权利要求2所述的停车机器人叉臂的保护装置，其特征在于，所述横向支架为块状结构，所述第一后侧支架和第二后侧支架的底部设置了一个或多个横向的固定支架。

6.根据权利要求2所述的停车机器人叉臂的保护装置，其特征在于，所述轮胎托架通过第一后侧支架与叉臂的轮毂限位座固定连接。

7.一种如权利要求1-6中任意一项所述的停车机器人叉臂保护装置的保护方法，其特征在于，所述方法包括：

在叉臂末端和叉臂与轮胎接触的一侧设置距离感应器和防撞胶条；

当距离感应器感应到附近物体距离小于或等于预定的急停距离时，向停车机器人控制器发出急停信号；

停车机器人控制器控制停车机器人停止移动，直到距离感应器感应到附近物体距离大于预定的急停距离。

8.根据权利要求7所述的保护方法，其特征在于，所述保护方法还包括：

在停车机器人抬起车辆和放下车辆的过程中，机器人控制器屏蔽所有距离感应器的急停信号；

在停车机器人搬运车辆过程中，机器人控制器屏蔽设置在叉臂与轮胎接触的一侧的距离感应器的急停信号。

9.根据权利要求7所述的保护方法，其特征在于，所述保护方法包括：

当停车机器人收到急停信号后，通过设置在停车机器人上的摄像头确认是否有障碍物，若是，则控制控制停车机器人停止移动，直到距离感应器感应到附近物体距离大于预定的急停距离；若否，则保持现有运行状态。

10.一种停车机器人，其特征在于，所述停车机器人安装有如权利要求1-6中任意一项所述的停车机器人叉臂保护装置，并采用如权利要求7-9中任意一项所述的停车机器人叉臂保护方法。