[发明专利]一种停车机器人叉臂的保护装置、方法及停车机器人

说明书

本发明属于智能泊车技术领域，公开一种停车机器人叉臂的保护装置、方法及停车机器人。所述保护装置包括设置在叉臂末端的距离感应器和防撞胶条和设置在叉臂与轮胎接触的一侧的距离感应器和防撞胶条。所述方法包括：在叉臂末端和叉臂与轮胎接触的一侧设置距离感应器和防撞胶条；当距离感应器感应到附近物体距离小于或等于预定的急停距离时，向停车机器人控制器发出急停信号；停车机器人控制器控制停车机器人停止移动，直到距离感应器感应到附近物体距离大于预定的急停距离。本发明可避免因碰撞造成的停车机器人损坏和人员伤害。

技术领域

本发明属于智能泊车技术领域，涉及一种智能泊车机器人，具体涉及一种停车机器人叉臂的保护装置、方法及停车机器人。

背景技术

立体停车设备自从引入中国，已经过了十几年的发展，目前由于城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张。随着人们生活水平的提高，对占地面积小、自动化水平高的立体车库的需求逐渐增加。全自动立体停车库中最重要的设备就是停车机器人。目前市场上已经出现了多种不同结构的停车机器人，其中采用叉臂夹抱车辆轮胎促使车辆脱离地面的停车机器人，因为具有体积小、运动灵活、不需场地改造或建造大型设备，而具有广阔的应用前景。

但是，现有的停车机器人上采用的叉臂在使用中发现，叉臂悬挂在停车机器人主体的一侧，很容易与其他人或物发生碰撞，造成损坏。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明的目的是针对现有的停车机器人的叉臂容易与其他人或物产生碰撞的问题，设计一种停车机器人叉臂的保护装置、方法及停车机器人。

本发明采用的技术方案如下所述：

本发明保护一种停车机器人叉臂的保护装置，所述保护装置包括设置在叉臂3末端的距离感应器11和防撞胶条12和设置在叉臂3与轮胎接触的一侧的距离感应器和防撞胶条。

停车机器人的叉臂3的末端和与轮胎接触的一侧经常与轮胎、地面建筑或设备或人员发生碰撞，如果停车机器人在发生碰撞后不能及时停止，则会因车辆较重、惯性较大，造成停车机器人损坏或人员伤害。因此，在这辆个位置分别设置距离感应器和防撞胶条。当距离感应器感应到附近有障碍物时(即检测距离很短时)，向机器人控制器发出急停信号，使停车机器人停止移动。即使由于惯性原因，停车机器人向前滑行一段距离，也因为速度减缓在防撞胶条的保护作用下，也能避免停车机器人损坏。

进一步的，所述叉臂3对应轮胎的位置设有轮毂限位座10，所述轮毂限位座10中安装有轮胎托架1。所述轮胎托架1的上表面与叉臂3的上表面之间存在≥10mm的高度差。

所述轮胎托架1包括滚动组件2、固定块4和弹簧5。

所述滚动组件2包括滚动轴套6、滚子轴7和轴架8。所述滚动轴套6套在滚子轴7上，所述滚子轴7排成两排或两排以上安装在轴架8上。

所述轴架8包括一个横向支架81、两个第一纵向支架82和一个或多个第二纵向支架83。所述横向支架81位于滚动组件2的后侧。所有第一纵向支架82和第二纵向支架83相互平行。所述第一纵向支架82为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架84和前侧支架85，所述第二纵向支架83为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架86和前侧支架85。第一后侧支架84位于滚动组件2的左右两侧，第二后侧支架86位于滚动组件2的中部，且都与横向支架81固定连接。所述滚子轴7安装在两个纵向支架之间。

所述第一纵向支架82的第一后侧支架84端的外侧固定安装有第一固定块41，其前侧支架85端的外侧固定安装第三固定块43，其前侧支架85靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块42。所述片状的弹簧5的一端固定在第一固定块41上，并穿过第二固定块42和第三固定块43。

所述轮胎托架1通过第一后侧支架84与叉臂3的轮毂限位座10固定连接。。