[发明专利]一种直升机自适应前视告警方法、装置与直升机

权利要求书

1.一种直升机自适应前视告警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一数据集合，其中，所述第一数据集合包括所述直升机的预设飞行区域内的原始地形数据和原始障碍物数据；

根据所述直升机当前的航电数据，生成前视告警区域，其中，所述航电数据至少包括经度、纬度、航向角和地速；

获取所述直升机的雷达探测到的对应所述前视告警区域的实时障碍物数据，其中，所述雷达的探测区域与所述前视告警区域至少部分重合；

根据所述直升机当前的航电数据，调制所述直升机的前视告警包络；

将所述实时障碍物数据和所述第一数据集合，与调制后的前视告警包络进行碰撞检测，并在检测到碰撞威胁时输出告警结果；

其中，所述根据所述直升机当前的航电数据，调制所述直升机的前视告警包络的步骤，包括：

根据所述航电数据中的经度和纬度计算机场距离系数，并根据所述机场距离系数调制所述前视告警包络中的下探距离；

根据所述航电数据中的经度和纬度计算机场距离系数，并根据所述机场距离系数和速度调制系数、任务模式调制所述前视告警包络中的下探距离；

根据所述航电数据中的地速、滚转角及任务系数，调制所述前视告警包络中的前视距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一数据集合的步骤，包括：

在预先存储的地形数据库内提取对应所述预设飞行区域的原始地形数据，以及，在预先存储的障碍物数据库内提取对应所述预设飞行区域的原始障碍物数据；

将所述原始地形数据和所述原始障碍物数据融合，作为所述第一数据集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述实时障碍物数据和所述第一数据集合，与调制后的前视告警包络进行碰撞检测的步骤之前，所述方法还包括：

将所述第一数据集合和所述障碍物数据实时融合，作为第二数据集合；

所述将所述实时障碍物数据和所述第一数据集合，与调制后的前视告警包络进行碰撞检测的步骤，包括：

将所述第二数据集合与调制后的前视告警包络进行碰撞检测；

所述碰撞检测即将告警包络与融合后数据的高程值进行比对，若高程值处于告警包络内，则输出相应的告警结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实时障碍物数据和所述第一数据集合，与调制后的前视告警包络进行碰撞检测，并在检测到碰撞威胁时输出告警结果的步骤，包括：

在所述前视告警区域内，沿预设方向，按照预设步长进行遍历，所述预设方向为所述直升机的行进方向；

求解每个距离门内地形/障碍物高度的实际最大值；

判断所述距离门内地形/障碍物高度的实际最大值是否大于或者等于所述前视告警包络中对应距离门的包络值；

若所述距离门内地形/障碍物高度的实际最大值大于或者等于所述前视告警包络中对应距离门的包络值，则输出告警结果。

5.一种直升机自适应前视告警装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一数据集合，其中，所述第一数据集合包括所述直升机的预设飞行区域内的原始地形数据和原始障碍物数据；

生成模块，用于根据所述直升机当前的航电数据，生成前视告警区域，其中，所述航电数据至少包括经度、纬度、航向角和地速；

第二获取模块，用于获取所述直升机的雷达探测到的对应所述前视告警区域的实时障碍物数据，其中，所述雷达的探测区域与所述前视告警区域至少部分重合；

调制模块，用于根据所述直升机当前的航电数据，调制所述直升机的前视告警包络；

检测模块，用于将所述实时障碍物数据和所述第一数据集合，与调制后的前视告警包络进行碰撞检测，并在检测到碰撞威胁时输出告警结果；

其中，所述调制模块用于：

根据所述航电数据中的经度和纬度计算机场距离系数，并根据所述机场距离系数调制所述前视告警包络中的净空值和下探距离；

根据所述航电数据中的地速及滚转角，调制所述前视告警包络中的前视距离。