[发明专利]一种直升机自适应前视告警方法、装置与直升机

说明书

本公开实施例提供一种直升机自适应前视告警方法、装置及直升机，属于飞行器技术领域。具体包括：获取第一数据集合，第一数据集合包括直升机的预设飞行区域内的原始地形数据和原始障碍物数据；根据直升机当前的航电数据，生成前视告警区域；获取直升机的雷达探测到的对应前视告警区域的实时障碍物数据；根据直升机当前的航电数据，调制直升机的前视告警包络；将实时障碍物数据和第一数据集合，与调制后的前视告警包络进行碰撞检测，并在检测到碰撞威胁时输出告警结果。将雷达主动探测得到的障碍物数据与HTAWS系统地形数据库、障碍物数据库中的地形、障碍物数据进行实时融合，提高数据置信等级，提升前视告警检测能力。

技术领域

本公开涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种直升机自适应前视告警方法、装置与直升机。

背景技术

直升机的飞行环境一般具有飞行高度低，周围地形环境复杂等特点，直升机地形感知与告警系统可有效避免直升机可控飞行撞地事故(CFIT)的发生。直升机地形感知与告警系统(Helicopter Terrain Awareness Warning System，HTAWS)用于为飞行员提供威胁近地场景及周边地形的态势感知。目前国际上主要的HTAWS产品为美国Honeywell公司研制的MK XII型、美国Sandel公司研制ST3453H型货架产品。国内目前没有成熟的HTAWS产品，仅有部分高校进行了一部分理论研究。

HTAWS系统中前视告警功能对直升机飞行过程中的地形与障碍物进行探测，具备针对飞行阶段及任务特性的包络调制功能，现有的仅利用原始地形数据和原始障碍物数据导致地形感知的实时性差，并且在虚警、漏警率上存在问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种直升机自适应前视告警方法、装置与直升机，至少部分解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种直升机自适应前视告警方法，所述方法包括：

获取第一数据集合，其中，所述第一数据集合包括所述直升机的预设飞行区域内的原始地形数据和原始障碍物数据；

根据所述直升机当前的航电数据，生成前视告警区域，其中，所述航电数据至少包括经度、纬度、航向角和地速；

获取所述直升机的雷达探测到的对应所述前视告警区域的实时障碍物数据，其中，所述雷达的探测区域与所述前视告警区域至少部分重合；

根据所述直升机当前的航电数据，调制所述直升机的前视告警包络；

将所述实时障碍物数据和所述第一数据集合，与调制后的前视告警包络进行碰撞检测，并在检测到碰撞威胁时输出告警结果。

可选的，所述获取第一数据集合的步骤，包括：

在预先存储的地形数据库内提取对应所述预设飞行区域的原始地形数据，以及，在预先存储的障碍物数据库内提取对应所述预设飞行区域的原始障碍物数据；

将所述原始地形数据和所述原始障碍物数据融合，作为所述第一数据集合。

可选的，所述将所述实时障碍物数据和所述第一数据集合，与调制后的前视告警包络进行碰撞检测的步骤之前，所述方法还包括：

将所述第一数据集合和所述障碍物数据实时融合，作为第二数据集合；

所述将所述实时障碍物数据和所述第一数据集合，与调制后的前视告警包络进行碰撞检测的步骤，包括：

将所述第二数据集合与调制后的前视告警包络进行碰撞检测；

所述碰撞检测即将告警包络与融合后数据的高程值进行比对，若高程值处于告警包络内，则输出相应的告警结果。

可选的，所述根据所述直升机当前的航电数据，调制所述直升机的前视告警包络的步骤，包括：