[发明专利]一种无人驾驶运输车辆、系统及控制方法和可读存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶运输车辆，其特征在于：包括：控制模块、摄像头以及2个或以上的主动震源释放模块，主动震源释放模块之间的位置连线与车辆中轴线至少平行，所述摄像头与控制模块连接；

其中，主动震源释放模块释放的震源信号用于反演出主动震源的位置；所述摄像头安装于运输车辆上，并拍摄得到周围环境图像以及反馈所述周围环境图像给所述控制模块；

基于预存储的周围环境图像数据库中的图像比对主动震源的位置与摄像头拍摄的周围环境图像是否为同一位置，若是，所述位置为运输车辆当前位置，所述周围环境图像数据库中存储了不同位置对应周围环境图像。

2.根据权利要求1所述的运输车辆，其特征在于：还包括探测雷达，所述探测雷达与所述控制模块连接。

3.根据权利要求2所述的运输车辆，其特征在于：在运输车辆的前方上下位置均设有所述探测雷达，且至少布置4个或以上的所述探测雷达。

4.根据权利要求1所述的运输车辆，其特征在于：还包括红外热像感应模块，所述红外热像感应模块与所述控制模块连接。

5.根据权利要求1所述的运输车辆，其特征在于：还包括设置于运输车辆矿石车辆与承重地板之间的力传感器，所述力传感器与所述控制模块连接。

6.一种基于权利要求1-5任一项所述运输车辆的控制系统，其特征在于：包括地表控制中心服务器以及所述运输车辆，所述地表控制中心服务器与所述运输车辆的控制模块连接。

7.一种无人驾驶运输车辆的控制系统，其特征在于：包括权利要求1-5任一项所述的运输车辆，所述控制系统中还设有微震监测系统，所述微震监测系统用于采集主动震源释放模块释放的震源信号。

8.一种基于权利要求1-5任一项所述运输车辆的控制方法，其特征在于：

利用摄像头采集当前运输车辆的周围环境图像；

利用主动震源释放模块按照预设时间间隔触发冲击震动信号；

利用微震监测系统采集的震源信号进行主动震源定位；

基于预存储的周围环境图像数据库中的图像比对主动震源的位置与摄像头拍摄的周围环境图像是否为同一位置，若是，所述位置为运输车辆当前位置。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：还包括：

利用探测雷达监测到前方出现障碍物，控制运输车辆停止前进直至障碍物被清除；

利用红外热像感应模块监测到前方存在人员，控制运输车辆发出警报。

10.一种可读存储介质，其特征在于：存储了计算机程序，所述计算机程序被处理器调用执行权利要求8或9所述控制方法的步骤。