[发明专利]一种无人驾驶运输车辆、系统及控制方法和可读存储介质

说明书

本发明公开了一种无人驾驶运输车辆、系统及控制方法和可读存储介质，所述运输车辆包括：控制模块、摄像头以及2个或以上的主动震源释放模块，所述摄像头与控制模块连接；其中，主动震源释放模块释放的震源信号用于反演出主动震源的位置；所述摄像头安装于运输车辆上，并拍摄得到周围环境图像以及反馈所述周围环境图像给所述控制模块；基于预存储的周围环境图像数据库中的图像比对主动震源的位置与摄像头拍摄的周围环境图像是否为同一位置，若是，所述位置为运输车辆当前位置，所述周围环境图像数据库中存储了不同位置对应的周围环境图像。本发明所述无人驾驶运输车辆解决了GPS信号定位方法和激光红外控制方法难以在深部开采矿山使用的定位问题。

技术领域

本发明属于无人驾驶运输车辆技术领域，具体涉及一种无人驾驶运输车辆、系统及控制方法和可读存储介质。

背景技术

随着资源需求持续增大，矿山开采深度不断增加，地应力越来越大。传统矿山开采过程中，矿石经爆破破碎之后，需有工人驾驶铲运机、矿车、电耙、无轨汽车等进行运输和出矿作业。爆破开挖与机械作业等动力扰动导致岩体内部高应力转移与释放，容易诱发冒顶、片帮和岩爆等动力灾害，造成大量机械损坏与人员伤亡，严重威胁着工人的生命安全。

因此，研发一种在矿山中无人驾驶运输车辆进行深部采矿区域矿石运输工作，可大大减少岩爆等地质灾害造成的人员伤亡，保障工人生命安全。然而，由于深部开采矿山巷道、矿房和矿柱曲折层叠，GPS信号和激光红外信号等无法在深部矿山远距离传输，地表自动驾驶车辆采用的GPS信号定位方法和激光红外控制方法难以在深部开采矿山使用。

发明内容

本发明的目的是提供一种可以准确定位的无人驾驶运输车辆、系统及控制方法和可读存储介质，替代现有工人驾驶运输情况，实现无人操作，大大减少岩爆等地质灾害造成的人员伤亡，保障工人生命安全。

一方面，本发明提供一种无人驾驶运输车辆，包括：控制模块、摄像头以及2个或以上的主动震源释放模块，主动震源释放模块之间的位置连线与车辆中轴线至少平行，所述摄像头和微震监测系统均与控制模块连接；

其中，主动震源释放模块释放的震源信号，用于反演出主动震源的位置；所述摄像头安装于运输车辆上，并拍摄得到周围环境图像以及反馈所述周围环境图像给所述控制模块；

基于预存储的周围环境图像数据库中的图像比对主动震源的位置与摄像头拍摄的周围环境图像是否为同一位置，若是，所述位置为运输车辆当前位置，所述周围环境图像数据库中存储了不同位置对应周围环境图像。

优选地，所述运输车辆还包括探测雷达，所述探测雷达与所述控制模块连接。

优选地，在运输车辆的前方上下位置均设有所述探测雷达，且至少布置4个或以上的所述探测雷达。

优选地，所述运输车辆还包括红外热像感应模块，所述红外热像感应模块与所述控制模块连接。

优选地，所述运输车辆还包括设置于运输车辆矿石车辆与承重地板之间的力传感器，所述力传感器与所述控制模块连接。

第二方面，本发明还提供一种基于上述运输车辆的控制系统，包括地表控制中心服务器以及所述运输车辆，所述地表控制中心服务器与所述运输车辆的控制模块连接。

一种无人驾驶运输车辆的控制系统，包括所述运输车辆，所述控制系统中还设有微震监测系统，所述微震监测系统用于采集主动震源释放模块释放的震源信号。其中，所述微震监测系统可以安装于矿山其他位置；所述微震监测系统可以是与所述运输车辆上的控制模块连接，也可以是与地表中心服务器连接，即控制模块或者地表中心服务器基于微震监测系统采集的主动震源反演出主动震源的位置。此外，还可以是微震监测系统自带处理功能的处理器，自行反演出主动震源位置，并反馈给控制模块或地表中心服务器。

第三方面，本发明还提供一种基于上述运输车辆的控制方法，包括：