[发明专利]一种多功能柔性装配机器人

权利要求书

1.一种多功能柔性装配机器人，包括装配机构（4），其特征在于：所述装配机构（4）的底端安装有底部支撑机构（2），所述底部支撑机构（2）的下端面安装有高度调节机构（3），所述底部支撑机构（2）的上端面安装有两个油缸安装板（6），所述油缸安装板（6）的内侧安装有液压油缸（1），所述液压油缸（1）的一端安装有油缸连接头（7），其中一个所述油缸连接头（7）的内侧安装有角度旋转电机（8），所述角度旋转电机（8）的一端安装有装夹机构（5）；

所述装夹机构（5）包括转动连接板（501）、定位支撑板（502）、端部导向耳座（503）、同步连接杆（504）、装夹座（505）、夹紧定位块（506）、松紧调节杆（507）和第二弹簧（508），所述同步连接杆（504）两端的外侧均安装有端部导向耳座（503），所述端部导向耳座（503）的一端固定连接有转动连接板（501），所述转动连接板（501）的一侧安装有装夹座（505），所述装夹座（505）的上方安装有夹紧定位块（506），所述夹紧定位块（506）的上端面安装有松紧调节杆（507），所述松紧调节杆（507）上端的外侧安装有定位支撑板（502），所述定位支撑板（502）与夹紧定位块（506）通过第二弹簧（508）连接。

2.根据权利要求1所述的一种多功能柔性装配机器人，其特征在于：所述底部支撑机构（2）包括底部支撑腿（201）、高度调节导向柱（202）、支撑框板（203）、导向滑板（204）、端部限位座（205）、调节螺杆（206）、滑动电机（207）和滑动块（208），所述支撑框板（203）的上端面安装有两个导向滑板（204），所述导向滑板（204）的两端均安装有端部限位座（205），所述端部限位座（205）的内侧安装有滑动块（208），其中一个所述滑动块（208）的内侧安装有调节螺杆（206），所述调节螺杆（206）的一端安装有滑动电机（207），所述支撑框板（203）的下端面安装有高度调节导向柱（202），所述高度调节导向柱（202）底端的外侧安装有底部支撑腿（201）。

3.根据权利要求1所述的一种多功能柔性装配机器人，其特征在于：所述高度调节机构（3）包括固定支撑横板（301）、固定导向套（302）、高度调节柱（303）、固定立板（304）、高度导向杆（305）、第一弹簧（306）、高度指示头（307）和锁紧螺纹套（308），所述固定导向套（302）的上端面安装有固定支撑横板（301），所述固定支撑横板（301）的上端面安装有锁紧螺纹套（308），所述锁紧螺纹套（308）的内侧安装有高度调节柱（303），所述高度调节柱（303）的一侧安装有高度指示头（307），所述高度指示头（307）的一端安装有高度导向杆（305），所述高度导向杆（305）一端的外侧安装有固定立板（304），所述固定立板（304）与高度导向杆（305）通过第一弹簧（306）连接。

4.根据权利要求1所述的一种多功能柔性装配机器人，其特征在于：所述装配机构（4）包括平台底座（401）、第一旋转臂（402）、第二旋转臂（403）、第三旋转臂（404）和装配头（405），所述平台底座（401）的上端安装有第一旋转臂（402），所述第一旋转臂（402）的上端安装有第二旋转臂（403），所述第二旋转臂（403）的一端安装有第三旋转臂（404），所述第三旋转臂（404）的一端设置有装配头（405）。

5.根据权利要求1所述的一种多功能柔性装配机器人，其特征在于：所述液压油缸（1）通过螺钉连接固定在油缸安装板（6）的内侧，所述油缸连接头（7）的一端通过螺钉连接固定在液压油缸（1）的一端，所述油缸连接头（7）一端的内侧设置有安装孔，所述角度旋转电机（8）通过螺钉连接固定在安装孔的内侧。

6.根据权利要求1所述的一种多功能柔性装配机器人，其特征在于：所述定位支撑板（502）的一端焊接固定在转动连接板（501）的一侧，所述松紧调节杆（507）的底端贯穿定位支撑板（502）焊接固定在夹紧定位块（506）的上端面。