[发明专利]一种砖块铺贴设备及砖块铺贴方法

权利要求书

1.一种砖块铺贴设备，其特征在于，包括：

移动底盘；

砖块供料装置，安装在所述移动底盘上，用于安置多张砖块，所述砖块供料装置能够对多张所述砖块进行排序；

粘合剂涂敷装置，安装在所述移动底盘上，用于对所述砖块涂敷粘合剂；

机械臂，安装在所述移动底盘上；

执行装置，所述机械臂能够驱动所述执行装置从所述砖块供料装置内抓取已排序的所述砖块至所述粘合剂涂敷装置处涂敷所述粘合剂，并将已涂敷所述粘合剂的所述砖块铺贴至待铺贴面上。

2.根据权利要求1所述的砖块铺贴设备，其特征在于，所述粘合剂涂敷装置包括：

料斗，安装在所述移动底盘上，用于存放所述粘合剂；

料泵，安装在所述料斗的底部，用于驱动所述粘合剂从所述料斗内排出；

料管，一端与所述料泵连通；

喷嘴，安装在所述料管的另一端，所述喷嘴位于所述料斗的上方的一侧并朝向所述料斗的另一侧设置。

3.根据权利要求1所述的砖块铺贴设备，其特征在于，所述执行装置包括：

支座，安装在所述机械臂的输出端；

多个吸盘，安装在所述支座上，用于分别吸取相同或不同颜色的所述砖块；

敲击件，安装在所述支座上，用于夯实铺贴至所述待铺贴面上的所述砖块。

4.根据权利要求3所述的砖块铺贴设备，其特征在于，所述执行装置还包括：

视觉传感器，安装在所述支座上，用于识别所述待铺贴面；

多点激光测距传感器，安装在所述支座上，用于检测已铺贴的所述砖块的平整度。

5.根据权利要求3所述的砖块铺贴设备，其特征在于，所述砖块供料装置包括多个振动盘供料机构，每个所述振动盘供料机构内均放置有一种颜色的所述砖块。

6.根据权利要求1-5任一项所述的砖块铺贴设备，其特征在于，所述砖块铺贴设备还包括升降装置，所述升降装置安装在所述移动底盘上，所述升降装置能够驱动所述机械臂升降。

7.根据权利要求1-5任一项所述的砖块铺贴设备，其特征在于，所述移动底盘包括：

车架；

舵轮，安装在所述车架的底部，用于驱动所述车架移动；

从动轮，安装在所述车架的底部，用于支撑所述车架移动；

避障器，所述车架的一对角线的两端均设置有一所述避障器；

导航雷达，安装在所述车架上，用于实现所述移动底盘的路径规划和定位。

8.一种砖块铺贴方法，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的砖块铺贴设备进行铺贴，包括以下步骤：

根据所述机械臂的工作范围对待铺贴面划分区域，对不同的所述区域、每个所述区域内的不同砖块的铺贴位以及不同颜色的砖块进行编码，并在所述砖块供料装置中的不同振动盘供料机构中放置不同颜色的所述砖块；

根据所述编码，所述移动底盘移动至对应的所述区域处；

所述机械臂驱动所述执行装置移动至所述砖块供料装置处，且所述执行装置的每个吸盘根据所述编码吸取对应颜色的所述砖块；

所述机械臂驱动所述执行装置移动至所述粘合剂涂敷装置处，所述粘合剂涂敷装置将所述粘合剂涂敷至所述砖块与待铺贴面贴合的一面上；

根据所述编码，所述机械臂驱动所述执行装置移动至所述区域内的相应位置处，所述执行装置将所述砖块铺贴至该位置上。

9.根据权利要求8所述的砖块铺贴方法，其特征在于，在步骤：所述执行装置的每个吸盘根据所述编码吸取对应颜色的所述砖块之前，还包括以下步骤：

所述振动盘供料机构将其内的所述砖块进行排列。

10.根据权利要求8所述的砖块铺贴方法，其特征在于，所述步骤：对不同的所述区域、每个所述区域内的不同砖块的铺贴位以及不同颜色的砖块进行编码包括以下步骤：

根据待铺贴面的图纸或图片进行区域划分，使每个所述区域与所述机械臂的所述工作范围对应，并对每个所述区域进行编码；

根据所述砖块的大小，对每个所述区域进行网格划分，使每个所述网格对应一块所述砖块，并对每个所述网格进行编码；

对所述砖块的不同颜色进行编码。