[发明专利]一种砖块铺贴设备及砖块铺贴方法在审
申请号: | 202010952886.5 | 申请日: | 2020-09-11 |
公开(公告)号: | CN112060822A | 公开(公告)日: | 2020-12-11 |
发明(设计)人: | 朱润廷;周逛 | 申请(专利权)人: | 广东博智林机器人有限公司 |
主分类号: | B44C3/12 | 分类号: | B44C3/12;B44C7/02;B44C7/04 |
代理公司: | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人: | 孟金喆 |
地址: | 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 砖块 设备 方法 | ||
本发明提供一种砖块铺贴设备,包括移动底盘、砖块供料装置、粘合剂涂敷装置、机械臂和执行装置。砖块供料装置安装在移动底盘上,用于安置多张砖块,砖块供料装置能够对多张砖块进行排序。粘合剂涂敷装置安装在移动底盘上,用于对砖块涂敷粘合剂。机械臂安装在移动底盘上。机械臂能够驱动执行装置从砖块供料装置内抓取已排序的砖块至粘合剂涂敷装置处涂敷粘合剂,并将已涂敷粘合剂的砖块铺贴至待铺贴面上。本发明提供的砖块铺贴设备能够实现对砖块的自动化铺贴,结构简单,灵活性高,解决了现有技术中采用人工铺贴容易出错、效率低、成本高的问题。本发明提供一种砖块铺贴方法,其采用上述砖块铺贴设备进行砖块铺贴,自动化程度高,施工效率高。
技术领域
本发明涉及建筑机械技术领域,尤其涉及一种砖块铺贴设备及砖块铺贴方法。
背景技术
建筑行业是八大危险行业之一,随着工业科技的发展,越来越多的建筑机器人投入到这些危险的岗位中进行施工,贴砖块是建筑中一种非常重要的工艺,也是一项单调繁琐的工作。目前国内的建筑行业型小型马赛克砖块的铺贴依然采用人工铺贴的方式,而对于小型马赛克砖块的铺贴,由于需要满足一定图案要求,且砖块尺寸小,铺设过程更为繁琐,容易出错,导致铺贴难度更高。
发明内容
本发明的一目的在于提出一种砖块铺贴设备,能够实现对砖块的自动化铺贴,结构简单,灵活性高,解决了现有技术中采用人工铺贴容易出错、效率低、成本高的问题。
为达此目的,本发明采用以下技术方案:
本发明一方面提供一种砖块铺贴设备,包括移动底盘;砖块供料装置,安装在所述移动底盘上,用于安置多张砖块,所述砖块供料装置能够对多张所述砖块进行排序;粘合剂涂敷装置,安装在所述移动底盘上,用于对所述砖块涂敷粘合剂;机械臂,安装在所述移动底盘上;执行装置,所述机械臂能够驱动所述执行装置从所述砖块供料装置内抓取已排序的所述砖块至所述粘合剂涂敷装置处涂敷所述粘合剂,并将已涂敷所述粘合剂的所述砖块铺贴至待铺贴面上,实现砖块的自动化铺贴,解决了现有技术中采用人工铺贴容易出错、效率低、成本高的问题。通过设置机械臂驱动执行装置依次经过砖块供料装置、粘合剂涂敷装置,最后到达待铺贴面,并能够从待铺贴面重新移动至砖块供料装置,也能够对不同高度的待铺贴面进行砖块铺贴,结构简单,灵活性高。
可选地,所述粘合剂涂敷装置包括料斗,安装在所述移动底盘上,用于存放所述粘合剂;料泵,安装在所述料斗的底部,用于驱动所述粘合剂从所述料斗内排出;料管,一端与所述料泵连通;喷嘴,安装在所述料管的另一端,料泵能够将料斗中的粘合剂通过料管泵送至喷嘴,并通过喷嘴喷出至砖块上。所述喷嘴位于所述料斗的上方的一侧并朝向所述料斗的另一侧设置,机械臂能够驱动抓取了砖块的执行装置至料斗上方,喷嘴对砖块涂敷粘合剂时,从砖块上滑落的粘合剂能够重新落入料斗中,进而避免粘合剂掉落至铺贴设备上,同时避免粘合剂浪费。
可选地,所述执行装置包括支座,安装在所述机械臂的输出端;多个吸盘,安装在所述支座上,用于分别吸取相同或不同颜色的所述砖块,以使得执行装置能够同时抓取多块砖块,减少执行装置在抓取砖块的过程中的空跑耗时;敲击件,安装在所述支座上,用于夯实铺贴至所述待铺贴面上的所述砖块,使得砖块紧贴在待铺贴地面上。
具体地,吸盘是一种利用内外大气压力的差别实现物体吸附的一种挂件或者一种抓取工具,吸盘的具体实现方式属于现有技术。
可选地,所述执行装置还包括视觉传感器,安装在所述支座上,用于识别所述待铺贴面;多点激光测距传感器,安装在所述支座上,用于检测已铺贴的所述砖块的平整度。多点激光测距传感器测量的砖块的平整度与预设值度之差超过预设范围时,敲击件敲击相应砖块的相应位置,直至砖块的平整度与预设值之差在预设范围内为止。
可选地,所述砖块供料装置包括多个振动盘供料机构,每个所述振动盘供料机构内均放置有一种颜色的所述砖块。通过机械臂驱动执行装置上的每个吸盘移动至相应的振动盘供料机构处,能够使得多个吸盘吸取相应颜色的多张砖块。
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