[发明专利]一种车辆驾驶中横摆调整方法、装置、车辆及介质

权利要求书

1.一种车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，包括：

根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；

其中，所述模式选择使能信号包括连续信号或者离散信号，当所述模式选择使能信号包括连续信号时，根据连续信号对横摆感觉强度进行连续调节，当所述模式选择使能信号包括离散信号时，根据离散信号对横摆感觉强度进行等级调节；

根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；

接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角，包括：

根据接收到的模式选择使能信号，确定横摆角速度反馈系数；

基于所述横摆角速度反馈系数，确定目标后轮转角。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，基于所述横摆角速度反馈系数，确定目标后轮转角，包括：

根据检测到的当前后轮转角、横摆角速度和横摆角速度系数，确定目标后轮转角。

4.根据权利要求1所述的车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号，包括：

根据接收到的使能信号，确定横摆模式；

其中，所述横摆模式包括：驾驶员调整模式或预设控制模式；

根据所述横摆模式，确定后轮转角信号。

5.根据权利要求4所述的车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，根据所述横摆模式，确定后轮转角信号，包括：

若所述横摆模式包括驾驶员调整模式，则后轮转角信号包括目标后轮转角；

若所述横摆模式包括预设控制模式，则后轮转角信号包括预设后轮转角。

6.根据权利要求1所述的车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，若所述后轮转角信号包括目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整，包括：

基于所述目标后轮转角，确定所述目标后轮转角与当前后轮转角之间的差值信息；

根据所述差值信息调整所述当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。

7.根据权利要求5所述的车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，在接收到电机控制信号后，还包括：

若所述后轮转角信号包括预设后轮转角，则根据预设控制方式，实现对横摆的控制。

8.一种车辆驾驶中横摆调整装置，其特征在于，包括：第一执行模块、第二执行模块和调整模块，其中，

第一执行模块，用于根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；

其中，所述模式选择使能信号包括连续信号或者离散信号，当所述模式选择使能信号包括连续信号时，根据连续信号对横摆感觉强度进行连续调节，当所述模式选择使能信号包括离散信号时，根据离散信号对横摆感觉强度进行等级调节；

第二执行模块，用于根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；

调整模块，用于接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

输入装置，用于接收输入的模式选择使能信号；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆驾驶中横摆调整方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆驾驶中横摆调整方法。