[发明专利]一种车辆驾驶中横摆调整方法、装置、车辆及介质

说明书

本发明公开了一种车辆驾驶中横摆调整方法，该方法包括：根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。上述方案可以根据驾驶员驾驶习惯，对横摆感觉强度进行调整，满足不同驾驶员的驾驶需求。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆驾驶中横摆调整方法、装置、车辆及介质。

背景技术

现阶段各类车辆上使用的后轮转向控制系统均通过整车电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)或底盘域控制器ECU接收驾驶员操作后输出的方向盘转角信号，计算后给出后轮转角信号，通过执行机构微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)使能进行后轮转向动作。

现有技术中，为了保证车辆低速行驶的机动性，低速工况多采用基于前轮转向角的后轮转角定比例控制的方式；为保证车辆在高速行驶的稳定性，高速工况多根据车辆的车速和前轮转向角度，基于车辆质心侧偏角为零的稳态后轮转向控制。

现有技术均从车辆的稳定性或机动性入手，进行车辆的后轮转向控制，并未考虑到驾驶员的驾驶感受，以及不同用户对于车辆驾驶感觉、尤其是转弯过程中的操控感觉。现有技术不能根据驾驶员驾驶习惯，对横摆感觉强度进行调整，无法满足不同驾驶员的驾驶需求。

发明内容

本发明提供一种车辆驾驶中横摆调整方法、装置、车辆及介质，以实现根据驾驶员驾驶习惯，对横摆感觉强度进行调整，满足不同驾驶员的驾驶需求。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆驾驶中横摆调整方法，该方法包括：

根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；

根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；

接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆驾驶中横摆调整装置，该装置包括：第一执行模块、第二执行模块和调整模块，其中，

第一执行模块，用于根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；

第二执行模块，用于根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；

调整模块，用于接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

输入装置，用于接收输入的模式选择使能信号；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的车辆驾驶中横摆调整方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的车辆驾驶中横摆调整方法。

本发明通过根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。解决现有技术对横摆的控制未考虑到驾驶员的驾驶感受，以及不同用户对于车辆驾驶感觉、尤其是转弯过程中的操控感觉。实现根据驾驶员驾驶习惯，对横摆感觉强度进行调整，满足不同驾驶员的驾驶需求。

附图说明