[发明专利]多工位并行转运机械手及操作方法

权利要求书

1.多工位并行转运机械手，其特征在于：它包括平行布置的第一机架板（1）和第二机架板（5），所述第一机架板（1）和第二机架板（5）的顶部固定安装顶板（6），所述顶板（6）上固定安装有电机（12），所述电机（12）的输出轴（23）固定安装有转臂（11），所述转臂（11）的另一端铰接有转轴（10），所述转轴（10）的另一端固定安装有固定套（13），所述固定套（13）的另一端面固定有外侧板（14），所述外侧板（14）的底部固定安装有夹爪安装板（20）；所述第一机架板（1）和第二机架板（5）的侧壁上通过横向滑轨安装板（3）固定安装有横向滑轨（2），所述横向滑轨（2）上滑动配合安装有横向滑动机构，所述横向滑动机构通过竖向滑动机构与外侧板（14）构成竖向滑动配合。

2.根据权利要求1所述多工位并行转运机械手，其特征在于：所述电机（12）固定安装在电机支撑板（8）上，所述电机支撑板（8）固定安装在顶板（6）上。

3.根据权利要求1所述多工位并行转运机械手，其特征在于：所述转臂（11）通过键与输出轴（23）相连，并传递扭矩。

4.根据权利要求1所述多工位并行转运机械手，其特征在于：所述夹爪安装板（20）的外侧壁上固定安装有多个用于抓取工件的机械夹爪，所述机械夹爪包括固定在夹爪安装板（20）外侧壁上的夹爪气缸（21），所述夹爪气缸（21）上设置有用于夹取工件的夹指（22）。

5.根据权利要求1所述多工位并行转运机械手，其特征在于：所述横向滑动机构包括固定在横向滑轨安装板（3）上的横向滑轨（2），所述横向滑轨（2）上通过多个横向滑块（4）滑动配合有横向滑板（19），所述横向滑板（19）的顶部中间部位固定安装有竖向滑动机构的竖直板（17）。

6.根据权利要求1或5所述多工位并行转运机械手，其特征在于：所述竖向滑动机构包括固定在横向滑板（19）顶部的竖直板（17），所述竖直板（17）的外侧壁上固定安装有竖直滑轨（16），所述竖直滑轨（16）与固定在外侧板（14）内侧壁的竖向滑块（15）构成滑动配合。

7.根据权利要求1所述多工位并行转运机械手，其特征在于：所述顶板（6）的顶部对称固定安装有限位座（7）。

8.根据权利要求1所述多工位并行转运机械手，其特征在于：所述固定套（13）的内侧壁上对称固定有限位柱（9）。

9.权利要求1-8任意一项所述多工位并行转运机械手的操作方法，其特征在于包括以下步骤：

Step1：当需要用到多工位工件转运时，将上述机械手的第一机架板（1）和第二机架板（5）固定安装在自动化设备的机架上；

Step2：启动电机（12），通过电机（12）驱动输出轴（23），通过输出轴（23）驱动转臂（11）；

Step3：通过转臂（11）带动固定套（13），通过固定套（13）带动外侧板（14）沿着竖直滑轨（16）实现升降动作；

Step4：同时通过竖直滑轨（16）的竖直板（17）沿着横向滑轨（2）横向移动；

Step5：通过外侧板（14）底部的夹爪安装板（20）带动其底部的机械夹爪实现升降和横向的同步动作；

Step6：最终通过机械夹爪带动工件实现转运。