[发明专利]一种输电线路巡检报告生成方法、装置和系统

权利要求书

1.一种输电线路的巡检报告生成方法，其特征在于，包括：

通过位置确定设备确定输电线路周围障碍物的位置；所述位置确定设备搭载在沿所述输电线路飞行的无人机上；

获取所述障碍物被激光激发出的原子的光谱，并根据所述光谱确定所述障碍物的材料种类；

根据所述位置和所述材料种类生成所述输电线路的巡检报告。

2.如权利要求1所述的输电线路的巡检报告生成方法，其特征在于，在所述获取所述障碍物被激光激发出的原子的光谱之前，还包括：

确定所述无人机与所述障碍物的距离；

判断所述距离是否小于预设距离阈值；

若所述距离不小于所述预设距离阈值，则调整所述无人机的位置，以使所述无人机与所述障碍物的距离小于所述预设距离阈值。

3.如权利要求1或2所述的输电线路的巡检报告生成方法，其特征在于，所述获取所述障碍物被激光激发出的原子的光谱包括：

发送激光照射指令至激光器，以便所述激光器发射照射所述障碍物的激光，使所述障碍物被激发出所述原子；

获取由检测器根据所述原子发出的光生成的所述光谱。

4.如权利要求3所述的输电线路的巡检报告生成方法，其特征在于，当所述位置确定设备为单线激光雷达时，所述通过位置确定设备确定输电线路周围障碍物的位置包括：

通过所述单线激光雷达获取所述障碍物相对于所述无人机的角度和距离；

根据所述角度、所述距离、所述无人机的位置，确定所述障碍物的所述位置。

5.如权利要求4所述的输电线路的巡检报告生成方法，其特征在于，所述通过位置确定设备确定输电线路周围障碍物的位置之前，还包括：

调整所述无人机的机头方向，以使所述机头方向垂直于所述输电线路；

通过所述单线激光雷达获取所述输电线路的方位信息；所述方位信息包括角度和距离；

根据所述方位信息判断所述输电线路是否在预设角度波动范围和预设离线距离波动范围内；

若否，则根据预设航飞参数对所述无人机进行纠偏，以使所述无人机沿所述输电线路飞行。

6.如权利要求5所述的输电线路的巡检报告生成方法，其特征在于，所述通过所述单线激光雷达获取所述输电线路的方位信息包括：

获取所述单线激光雷达发送的多个待处理角度和待处理距离；

利用卡尔曼滤波算法去除所述待处理角度和所述待处理距离中的异常值，对应得到剔除后角度和剔除后距离；

确定所述剔除后角度的平均值为所述角度；

确定所述剔除后距离中的最小值为所述距离。

7.权利要求1所述的输电线路的巡检报告生成方法，其特征在于，所述根据所述光谱确定所述障碍物的材料种类之后，还包括：

控制X射线探伤设备在不同方位向所述输电线路上的金具发射X射线；

获取穿过所述金具后的所述X射线的强度；

根据所述X射线强度构建所述金具的图像，并根据所述图像确定所述金具的缺陷检测结果；

相应的，所述根据所述位置和所述材料种类生成所述输电线路的巡检报告包括：

根据所述位置、所述材料种类、所述缺陷检测结果、金具名称生成所述输电线路的巡检报告。

8.一种输电线路的巡检报告生成装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于通过位置确定设备确定输电线路周围障碍物的位置；所述位置确定设备搭载在沿所述输电线路飞行的无人机上；

获取与确定模块，用于获取所述障碍物被激发出的原子的光谱，并根据所述光谱确定所述障碍物的材料种类；

生成模块，用于根据所述位置和所述材料种类生成所述输电线路的巡检报告。