[发明专利]目标对象跟踪轨迹的确定方法和装置、存储介质

权利要求书

1.一种目标对象的跟踪轨迹的确定方法，其特征在于，包括：

对目标视频中包括的连续的第t帧图像、第t+1帧图像进行多目标检测，得到对应的第一检测结果和第二检测结果，其中，t为大于1的正整数；

在所述第一检测结果中包含检测到的目标对象、且所述第二检测结果中不包含所述目标对象的情况下，从所述第t帧图像开始对所述目标视频中的帧图像进行单目标检测，其中，所述单目标检测用于检测出所述目标对象；

在对所述目标视频中的第t+1+n帧图像进行单目标检测，得到第n+1检测结果、且所述第n+1检测结果中包含所述目标对象的情况下，将所述目标对象在所述第n+1检测结果中的位置信息拼接到所述目标对象的目标跟踪轨迹中，得到所述目标对象的目标跟踪轨迹，其中，n为大于等于1的自然数；

获取所述第t+1帧图像至所述第t+1+n帧图像中的多帧图像中对所述目标对象的单目标跟踪的跟踪质量，在所述第t+1帧图像至所述第t+1+n帧图像中的多帧图像个数大于第一阈值、或所述多帧图像中的所述跟踪质量小于第二阈值的情况下，停止对所述目标对象的单目标检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标对象在所述第n+1检测结果中的位置信息拼接到所述目标对象的目标跟踪轨迹中，得到所述目标对象的目标跟踪轨迹，包括：

获取所述目标对象的第一跟踪轨迹、第二跟踪轨迹以及第三跟踪轨迹，其中，所述第t+1+n帧图像是所述第t+1帧图像之后第1个检测到所述目标对象的帧图像，所述第一跟踪轨迹是在所述t帧图像之前的连续多帧图像中检测到的所述目标对象的跟踪轨迹，所述第二跟踪轨迹是根据第一位置和第二位置预估出来的跟踪轨迹，所述第三跟踪轨迹是在第t+n帧图像之后的连续多帧图像中检测到的所述目标对象的跟踪轨迹，所述第一位置用于表示所述目标对象在所述第t帧图像中的位置，所述第二位置用于表示所述目标对象在所述第t+1+n帧图像中的位置；

将所述第一跟踪轨迹、所述第二跟踪轨迹和所述第三跟踪轨迹进行拼接，得到所述目标对象的目标跟踪轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将第一跟踪轨迹、第二跟踪轨迹和第三跟踪轨迹进行拼接，得到所述目标对象的目标跟踪轨迹，包括：

获取所述第二跟踪轨迹过程中的所述第t+1帧图像至所述第t+1+n帧图像中的多帧图像中对所述目标对象的单目标跟踪的跟踪质量；

在所述第t+1帧图像至所述第t+1+n帧图像中的多帧图像个数小于等于第一阈值、且所述多帧图像中的所述跟踪质量大于等于第二阈值，确定所述目标对象的单目标跟踪的第二跟踪轨迹满足第一预设条件；将满足第一预设条件的第二跟踪轨迹拼接到所述目标跟踪轨迹中。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述第一检测结果中包含检测到的目标对象、且所述第二检测结果中不包含所述目标对象的情况下，确定所述目标对象的所述第二跟踪轨迹为待删除轨迹；

所述目标对象的单目标跟踪的第二跟踪轨迹不满足第一预设条件的情况下，删除所述目标对象的目标跟踪轨迹。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述第二跟踪轨迹过程中的所述第t+1帧图像至所述第t+1+n帧图像中的多帧图像中对所述目标对象的单目标跟踪的跟踪质量，包括：

对所述目标对象分配一个卡尔曼滤波器和单目标跟踪器预估目标位置；

根据所述目标位置提取所述目标对象的运动特征；

通过所述运动特征区域确定所述目标对象的跟踪质量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第t帧图像开始对所述目标视频中的帧图像进行单目标检测之前，所述方法包括：

通过单目标跟踪器对所述目标视频中包括的连续的第t帧图像、第t+1帧图像进行多目标检测，得到对应的第一检测结果和第二检测结果。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标视频包括：预设录制完成的目标视频、录制中的目标视频。