[发明专利]目标对象跟踪轨迹的确定方法和装置、存储介质

说明书

本发明公开了一种目标对象跟踪轨迹的确定方法和装置、存储介质。其中，该方法包括：当目标对象的轨迹在第t+1帧图像中无法匹配到相应的检测框时，不再简单地认为轨迹终止，而是启动该目标对象的单目标跟踪器继续跟踪该目标对象，在第t+1帧图像之后的第t+1+n帧图像中再检测到该目标对象的情况下，将单目标跟踪器跟踪的轨迹拼接都目标对象的轨迹中，从而避免了由于检测器漏检、误检造成的多目标跟踪错误轨迹的产生；以及可以有效合并不连续的轨迹，缓解跟踪器跟丢目标的问题，进而解决了现有技术中，多目标跟踪准确性较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及目标跟踪领域，具体而言，涉及一种目标对象跟踪轨迹的 确定方法和装置、存储介质。

背景技术

多目标跟踪(Multi-object tracking，MOT)技术属于计算机视觉领域， 它在行人行为分析、车辆无人驾驶、机器人导航定位都有广泛的应用。

多目标跟踪主要实现识别图像帧中的所有相关类别目标，并在视频序 列中关联它们的位置，确定它们的目标ID，获得目标轨迹。

针对视频监控场景的主流的多目标跟踪算法大多采用先检测后跟踪 关联(Tracking by detection，TBD)的框架，该框架先检测输入帧的特定 目标，再将不同帧的目标进行数据关联，获得最终轨迹。因此，TBD框架 下，多目标跟踪算法主要分为检测模块、多特征提取模块以及数据关联模块。基于TBD框架的多目标跟踪算法是基于检测的跟踪算法，跟踪结果 很大程度上受限于检测响应结果，检测结果存在的误检、漏检，直接导致 了错误跟踪；此外，目标的特征模型构造不准确，导致提取的同类目标的 不同个体之间的差异性特征质量不高，影响数据关联结果，以上问题最终 导致了跟踪上的误检、漏检。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标对象跟踪轨迹的确定方法和装置、存储 介质，以至少解决现有技术中，多目标跟踪准确性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标对象跟踪轨迹的确定 方法，包括：对目标视频中包括的连续的第t帧图像、第t+1帧图像进行 多目标检测，得到对应的第一检测结果和第二检测结果，其中，t为大于1 的正整数；在所述第一检测结果中包含检测到的目标对象、且所述第二检 测结果中不包含所述目标对象的情况下，从所述第t帧图像开始对所述目 标视频中的帧图像进行单目标检测，其中，所述单目标检测用于检测出所述目标对象；在对所述目标视频中的第t+1+n帧图像进行单目标检测，得 到第n+1检测结果、且所述第n+1检测结果中包含所述目标对象的情况下， 将所述目标对象在所述第n+1检测结果中的位置信息拼接到所述目标对 象的目标跟踪轨迹中，得到所述目标对象的目标跟踪轨迹，其中，n为大 于等于1的自然数。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种目标对象跟踪轨迹的确 定装置，包括：第一处理单元，用于对目标视频中包括的连续的第t帧图 像、第t+1帧图像进行多目标检测，得到对应的第一检测结果和第二检测 结果，其中，t为大于1的正整数；检测单元，用于在所述第一检测结果中包含检测到的目标对象、且所述第二检测结果中不包含所述目标对象的 情况下，从所述第t帧图像开始对所述目标视频中的帧图像进行单目标检 测，其中，所述单目标检测用于检测出所述目标对象；拼接单元，用于在 对所述目标视频中的第t+1+n帧图像进行单目标检测，得到第n+1检测结 果、且所述第n+1检测结果中包含所述目标对象的情况下，将所述目标对象在所述第n+1检测结果中的位置信息拼接到所述目标对象的目标跟踪 轨迹中，得到所述目标对象的目标跟踪轨迹，其中，n为大于等于1的自 然数。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质， 该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设 置为运行时执行上述目标对象跟踪轨迹的确定方法。