[发明专利]七轴机器人

权利要求书

1.一种七轴机器人，其特征在于：包括一轴固定底座(1)、二轴连杆臂(2)、三轴座(3)、四轴主臂(4)、五轴座(5)、六轴前臂(6)和七轴座(7)，所述一轴固定底座(1)与二轴连杆臂(2)的一端转动连接，所述一轴固定底座(1)与二轴连杆臂(2)的一端之间设置有第一旋转驱动装置，所述二轴连杆臂(2)的另一端与三轴座(3)转动连接，所述二轴连杆臂(2)与三轴座(3)之间设置有第二旋转驱动装置，所述三轴座(3)与四轴主臂(4)的一端转动连接，所述三轴座(3)与四轴主臂(4)的一端之间设置有第三旋转驱动装置，所述四轴主臂(4)的另一端与五轴座(5)转动连接，所述四轴主臂(4)的另一端与五轴座(5)之间设置有第四旋转驱动装置，所述五轴座(5)与六轴前臂(6)的一端转动连接，所述五轴座(5)与六轴前臂(6)的一端之间设置有第五旋转驱动装置，所述七轴座(7)与六轴前臂(6)的另一端转动连接，所述七轴座(7)与六轴前臂(6)的另一端之间设置有第六旋转驱动装置，所述七轴座(7)上设置有第七旋转驱动装置。

2.根据权利要求1所述的七轴机器人，其特征在于：所述第一旋转驱动装置包括第一伺服电机(11)、第一减速机(12)和齿轮套轴(14)，所述第一减速机(12)安装在一轴固定底座(1)的顶部，所述第一伺服电机(11)安装在二轴连杆臂(2)的一端，所述齿轮套轴(14)安装在第一伺服电机(11)的输出轴上，所述齿轮套轴(14)的齿轮部位与第一减速机(12)上设置的齿轮(121)相啮合。

3.根据权利要求1所述的七轴机器人，其特征在于：所述第二旋转驱动装置包括第二伺服电机(21)和第二减速机(22)，所述第二减速机(22)安装在二轴连杆臂(2)的另一端设置的凹位中，所述第二伺服电机(21)朝下安装在三轴座(3)的下部腔室中，所述第二伺服电机(21)的输出轴与第二减速机(22)传动连接，以带动三轴座(3)转动。

4.根据权利要求1所述的七轴机器人，其特征在于：所述第三旋转驱动装置包括第三伺服电机(31)和第三减速机(32)，所述第三伺服电机(31)安装在三轴座(3)的前端腔室中，所述第三减速机(32)安装在四轴主臂(4)的一端，所述第三伺服电机(31)的输出轴与第三减速机(32)传动连接，以带动四轴主臂(4)转动。

5.根据权利要求1所述的七轴机器人，其特征在于：所述第四旋转驱动装置包括第四伺服电机(41)和第四减速机(42)，所述第四伺服电机(41)安装在五轴座(5)的下端腔室中，所述第四减速机(42)安装在四轴主臂(4)的另一端，所述第四伺服电机(41)的输出轴与第四减速机(42)传动连接，以带动五轴座(5)转动。

6.根据权利要求1所述的七轴机器人，其特征在于：所述第五旋转驱动装置包括第五伺服电机(51)、第五减速机(52)、第一同步轮(53)、第二同步轮(54)和第一同步带(55)，所述第五伺服电机(51)通过第一电机安装板(56)安装在五轴座(5)的上端腔室中，所述第五减速机(52)安装在五轴座(5)的上端腔室中，所述第五减速机(52)的输出端与六轴座(6)的一端相连接，所述第一同步轮(53)安装在第五伺服电机(51)的输出轴上，所述第二同步轮(54)安装在第五减速机(52)的输入端，所述第一同步轮(53)通过第一同步带(55)与第二同步轮(54)同步连接。

7.根据权利要求1所述的七轴机器人，其特征在于：所述第六旋转驱动装置包括第六伺服电机(61)、第三同步轮(62)、第四同步轮(63)、第二同步带(64)和第六减速机(65)，所述第六伺服电机(61)通过第二电机安装板(66)安装在六轴前臂(6)的前端内部，所述第六减速机(65)安装在六轴前臂(6)内，所述第六减速机(65)的输出端伸出六轴前臂(6)与七轴座(7)相连接，所述第三同步轮(62)安装在第六伺服电机(61)的输出轴上，所述第四同步轮(63)安装在第六减速机(65)的输入轴上，所述第三同步轮(62)通过第二同步带(64)与第四同步轮(63)同步连接。

8.根据权利要求1所述的七轴机器人，其特征在于：所述第七旋转驱动装置包括第七伺服电机(71)和第七减速机(72)，所述第七伺服电机(71)安装在七轴座(7)内部，所述第七减速机(72)安装在七轴座(7)的前端，所述第七伺服电机(71)的输出轴与第七减速机(72)的输入端相连接。