[发明专利]七轴机器人

说明书

本发明公开了一种七轴机器人，包括一轴固定底座、二轴连杆臂、三轴座、四轴主臂、五轴座、六轴前臂和七轴座，一轴固定底座通过第一旋转驱动装置与二轴连杆臂的一端转动连接，二轴连杆臂的另一端通过第二旋转驱动装置与三轴座转动连接，三轴座通过第三旋转驱动装置与四轴主臂的一端转动连接，四轴主臂的另一端通过第四旋转驱动装置与五轴座转动连接，五轴座通过第五旋转驱动装置与六轴前臂的一端转动连接，七轴座通过第六旋转驱动装置与六轴前臂的另一端转动连接，七轴座上设置有第七旋转驱动装置。本发明相比于传统的六轴机器手多了一条运动轴，加大了机器人的作业半径，提升了机器人的灵活性，大大提升了机器人的工业实用性范围。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，更具体地说，是涉及一种七轴机器人。

背景技术

在当前国际社会大背景下，随着人口红利的不断减少，工业生产成本不断提高。为解决这个问题，进一步解放生产力，并再次提高工业生产效率，减少运营成本，传统制造型企业开始重视“智能制造”这一概念，并将其结合实际投入生产环节，而机器人作为其中的主力，越来越广泛地被应用于各种工业生产环节，然而，目前市面上的机器手的运动轴数最多是六轴的，这些六轴机器手的作业半径小，不能灵活适应不同的工作环境，适应性差。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种七轴机器人。

为实现上述目的，本发明提供了一种七轴机器人，包括一轴固定底座、二轴连杆臂、三轴座、四轴主臂、五轴座、六轴前臂和七轴座，所述一轴固定底座与二轴连杆臂的一端转动连接，所述一轴固定底座与二轴连杆臂的一端之间设置有第一旋转驱动装置，所述二轴连杆臂的另一端与三轴座转动连接，所述二轴连杆臂与三轴座之间设置有第二旋转驱动装置，所述三轴座与四轴主臂的一端转动连接，所述三轴座与四轴主臂的一端之间设置有第三旋转驱动装置，所述四轴主臂的另一端与五轴座转动连接，所述四轴主臂的另一端与五轴座之间设置有第四旋转驱动装置，所述五轴座与六轴前臂的一端转动连接，所述五轴座与六轴前臂的一端之间设置有第五旋转驱动装置，所述七轴座与六轴前臂的另一端转动连接，所述七轴座与六轴前臂的另一端之间设置有第六旋转驱动装置，所述七轴座上设置有第七旋转驱动装置。

作为优选的实施方式，所述第一旋转驱动装置包括第一伺服电机、第一减速机和齿轮套轴，所述第一减速机安装在一轴固定底座的顶部，所述第一伺服电机安装在二轴连杆臂的一端，所述齿轮套轴安装在第一伺服电机的输出轴上，所述齿轮套轴的齿轮部位与第一减速机上设置的齿轮相啮合。

作为优选的实施方式，所述第二旋转驱动装置包括第二伺服电机和第二减速机，所述第二减速机安装在二轴连杆臂的另一端设置的凹位中，所述第二伺服电机朝下安装在三轴座的下部腔室中，所述第二伺服电机的输出轴与第二减速机传动连接，以带动三轴座转动。

作为优选的实施方式，所述第三旋转驱动装置包括第三伺服电机和第三减速机，所述第三伺服电机安装在三轴座的前端腔室中，所述第三减速机安装在四轴主臂的一端，所述第三伺服电机的输出轴与第三减速机传动连接，以带动四轴主臂转动。

作为优选的实施方式，所述第四旋转驱动装置包括第四伺服电机和第四减速机，所述第四伺服电机安装在五轴座的下端腔室中，所述第四减速机安装在四轴主臂的另一端，所述第四伺服电机的输出轴与第四减速机传动连接，以带动五轴座转动。

作为优选的实施方式，所述第五旋转驱动装置包括第五伺服电机、第五减速机、第一同步轮、第二同步轮和第一同步带，所述第五伺服电机通过第一电机安装板安装在五轴座的上端腔室中，所述第五减速机安装在五轴座的上端腔室中，所述第五减速机的输出端与六轴座的一端相连接，所述第一同步轮安装在第五伺服电机的输出轴上，所述第二同步轮安装在第五减速机的输入端，所述第一同步轮通过第一同步带与第二同步轮同步连接。