[发明专利]行走装置及运动底盘

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于，包括：

行走轮，所述行走轮具有轮面；

多个变形块，多个所述变形块沿周向布置且可枢转地设在所述行走轮上，每个所述变形块具有枢转部，且每个所述变形块具有第一状态和第二状态；其中，

所述第一状态时所述变形块位于所述轮面的内侧；

所述第二状态时所述变形块至少部分伸出所述轮面，所述变形块的伸出所述轮面的部分构成伸出部，所述伸出部为凸齿状，且沿所述行走轮的转动方向上所述伸出部位于所述枢转部的前方；

所述伸出部包括沿所述行走轮的转动方向间隔开设置的第一伸出部和第二伸出部，且所述第一伸出部和所述第二伸出部位于所述枢转部的相对两侧；其中，在所述第二状态时，所述行走轮前进则所述第一伸出部伸出所述轮面，所述行走轮后退则所述第二伸出部伸出所述轮面。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，每个所述变形块具有圆弧面，且在所述第一状态时多个所述变形块的所述圆弧面与所述轮面共面。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，多个所述变形块中任意相邻的两个所述变形块相互抵接，多个所述变形块的所述圆弧面共同构成一圆柱面。

4.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，还包括：用于带动多个所述变形块在所述第一状态和所述第二状态之间切换的驱动机构，所述驱动机构包括：

主齿轮，多个所述变形块围绕所述主齿轮设置，每个所述变形块具有配合齿，所述配合齿与所述主齿轮相啮合；

变形驱动电机，所述变形驱动电机设在所述行走轮上，所述变形驱动电机运动联动所述主齿轮以带动所述主齿轮转动。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述主齿轮为环形齿轮，所述主齿轮的内圈形成有内齿圈，所述驱动机构还包括：

中心齿轮，所述中心齿轮连接所述变形驱动电机的输出轴；

多个行星齿轮，多个所述行星齿轮围绕所述中心齿轮设置，每个所述行星齿轮的一侧与所述中心齿轮相啮合且另一侧与所述内齿圈相啮合。

6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述行走轮包括：

第一边轮；

第二边轮，所述第二边轮连接所述第一边轮，所述第二边轮与所述第一边轮之间限定有容纳空间，多个所述变形块设在所述容纳空间内，每个所述变形块可枢转地设在所述第一边轮和/或所述第二边轮上。

7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述中心齿轮和多个所述行星齿轮均位于所述主齿轮的内圈内，所述中心齿轮的厚度、所述行星齿轮的厚度均小于所述主齿轮的厚度；

所述第二边轮具有伸入所述主齿轮的内圈的凸出部，所述凸出部上形成有容纳槽，所述变形驱动电机设在所述容纳槽内。

8.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，还包括：

支撑座；

行走驱动电机，所述行走驱动电机设在所述支撑座上，所述行走驱动电机的输出轴连接所述行走轮以驱动所述行走轮行走。

9.一种运动底盘，其特征在于，包括根据权利要求1至8中任一项所述的行走装置。