[发明专利]行走装置及运动底盘

说明书

本发明公开了一种行走装置及运动底盘，行走装置包括：行走轮，行走轮具有轮面；多个变形块，多个变形块沿周向布置且可枢转地设在行走轮上，每个变形块具有枢转部，且每个变形块具有第一状态和第二状态；其中，第一状态时变形块位于轮面的内侧；第二状态时变形块至少部分伸出轮面，变形块的伸出轮面的部分构成伸出部，伸出部为凸齿状，且沿行走轮的转动方向上伸出部位于枢转部的前方。本发明通过行走轮上设置多个变形块，每个变形块具有第一状态和第二状态，使得行走轮具备可切换的正常形态和越野形态，正常形态下行走轮以较高速度行驶，越野形态下行走轮具有较强的抓地力，可以适应复杂恶劣环境下行驶，具有优异的越野性能。

技术领域

本发明涉及驱动设备技术领域，尤其涉及一种行走装置及运动底盘。

背景技术

设备底盘在行走过程中，环境路面即可能是正常路面，也可能是干燥沙地或沼泽等复杂恶劣的路面，现有设备底盘的行走轮结构简单，无法适应野外路面行走，一些底盘的行走轮虽然也能一定程度上适应野外环形行走，但是，行走轮的抓地力不强，适应性较差，导致行走轮的越野性能不佳。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种行走装置，以解决行走轮在野外环境下行走时抓地力不强，越野性能较差的问题。

本发明还旨在提出一种运动底盘，以应用上述的行走装置。

根据本发明实施例的一种行走装置，包括：行走轮，所述行走轮具有轮面；多个变形块，多个所述变形块沿周向布置且可枢转地设在所述行走轮上，每个所述变形块具有枢转部，且每个所述变形块具有第一状态和第二状态；其中，所述第一状态时所述变形块位于所述轮面的内侧；所述第二状态时所述变形块至少部分伸出所述轮面，所述变形块的伸出所述轮面的部分构成伸出部，所述伸出部为凸齿状，且沿所述行走轮的转动方向上所述伸出部位于所述枢转部的前方。

根据本发明实施例的行走装置，通过行走轮上设置多个变形块，每个变形块具有第一状态和第二状态，使得行走轮具备可切换的正常形态和越野形态，正常形态下行走轮以较高速度行驶，越野形态下行走轮具有较强的抓地力，可以适应复杂恶劣环境下行驶，具有优异的越野性能。

一些实施例中，所述伸出部包括沿所述行走轮的转动方向间隔开设置的第一伸出部和第二伸出部，且所述第一伸出部和所述第二伸出部位于所述枢转部的相对两侧；其中，在所述第二状态时，所述行走轮前进则所述第一伸出部伸出所述轮面，所述行走轮后退则所述第二伸出部伸出所述轮面。

一些实施例中，每个所述变形块具有圆弧面，且在所述第一状态时多个所述变形块的所述圆弧面与所述轮面共面。

可选的，多个所述变形块中任意相邻的两个所述变形块相互抵接，多个所述变形块的所述圆弧面共同构成一圆柱面。

一些实施例中，所述行走装置还包括：用于带动多个所述变形块在所述第一状态和所述第二状态之间切换的驱动机构，所述驱动机构包括：主齿轮，多个所述变形块围绕所述主齿轮设置，每个所述变形块具有配合齿，所述配合齿与所述主齿轮相啮合；变形驱动电机，所述变形驱动电机设在所述行走轮上，所述变形驱动电机运动联动所述主齿轮以带动所述主齿轮转动。

可选的，所述主齿轮为环形齿轮，所述主齿轮的内圈形成有内齿圈，所述驱动机构还包括：中心齿轮，所述中心齿轮连接所述变形驱动电机的输出轴；多个行星齿轮，多个所述行星齿轮围绕所述中心齿轮设置，每个所述行星齿轮的一侧与所述中心齿轮相啮合且另一侧与所述内齿圈相啮合。

可选的，所述行走轮包括：第一边轮；第二边轮，所述第二边轮连接所述第一边轮，所述第二边轮与所述第一边轮之间限定有容纳空间，多个所述变形块设在所述容纳空间内，每个所述变形块可枢转地设在所述第一边轮和/或所述第二边轮上。