[发明专利]成形品取出系统的示教方法及成形品取出机

说明书

本发明提供成形品取出系统的示教方法，其设计拍摄装置的设置位置并利用成形机原有的结构及模具原有的结构的特征，而能使用一台拍摄装置进行横行方向的示教。图像显示装置(55)以对于第二假想平面(S2)位于对称位置的一对基准对称结构部例如一对引导销(15A、15B)包含在显示部(57)所显示的拍摄图像(IR)中的方式执行图像显示，该第二假想平面包含在成形机的开闭方向上延伸的假想中心线(CL)而在开闭方向和垂直方向上延伸。使用示教执行部(53)改变升降框架(45)(进入框架)的位置，以使得拍摄范围(IR)的中心(Co)位于拍摄图像中包含的一对基准对称结构部的中间位置，而确定取出动作中的升降框架的横行位置。

技术领域

本发明涉及一边对从注塑成型机取出成形品的成形品取出机进行操作一边教导其动作的成形品取出系统的示教方法及成形品取出机。

背景技术

在成形品取出机中，重复进行如下动作：使用取出头在成形机的模具内的产品取出位置接受成形品，将该成形品释放到成形机外的产品释放位置。该成型品取出机的动作由所谓的示教程序教导。在吸附产品时，通常需要通过进行横行方向(与模具的开闭方向及上下方向正交的方向)、拉拔方向(模具的开闭方向)、上下方向这三个方向的定位，从而进行使安装在成形品取出机的进入框架的前端的取出头接近模具的教导。最终，需要以使头与头的吸附部或把持部(通常为头中心)匹配的方式，将头向相对于成形品的适当的位置(例如成形品的中心)按压，调整消除与吸附面间的偏差。在将取出头的中心与成形品的中心对位时，拉拔、上下方向能够从相对于成形机的长边方向的侧面的操作位置以目视来调整，但关于横行方向，由于存在“纵深”，因此难以进行目视调整，有时存在模具与头接触的情况。因此，以往大多依赖于操作者的技能，或是爬到成形机上向下观察来进行横行方向的对位。但是，这样的教导方法存在滚落的危险性，作业时间也长。并且还依赖于操作者的技能。

因而，日本特开2018-114752号公报中记载的成形品取出系统的示教方法中，该成形品取出系统具备：多个拍摄装置，其拍摄固定框架的周围及移动框架的周围的图像；以及图像显示装置，其显示将多个拍摄装置拍摄到的图像(包含动态图像及静态图像双方)图像整合得到的整合拍摄图像，操作者一边看着图像显示装置上显示的整合拍摄图像，一边进行动作时序的示教。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-114752号公报

但是，在专利文献1记载的技术中，不仅需要多台拍摄装置，而且必须一边看着整合拍摄图像一边确定进入框架的附属装置安装部与模具的横行方向的位置关系，难以进行示教作业。

发明内容

发明要解决的课题

本发明的目的在于，提供一种设计拍摄装置的设置位置并利用成形机原本具有的结构及模具原本具有的结构的特征，从而能够使用一台拍摄装置进行横行方向的示教(teaching)的成形品取出系统的示教方法和成形品取出机。

用于解决课题的手段

本发明中进行示教的成形品取出系统具备：固定框架；移动框架，其沿固定框架移动；进入框架，其具备取出头等附属装置，以能够移动的方式保持于移动框架并进入成形机的模具内；动作控制部，其按照预先设定的动作时序使移动框架及进入框架移动，从而将成形品从成形机的打开的模具中取出并将取出的成形品搬运至规定的位置后释放；拍摄装置，其拍摄模具的周围的图像；以及图像显示装置，其在显示部上显示拍摄装置拍摄到的拍摄图像。动作控制部包含示教执行部，其能够使得操作者一边看着图像显示装置上显示的拍摄图像一边改变进入框架的位置，以进行动作时序的教导。