[发明专利]一种低延时高清AR多路导航系统

权利要求书

1.一种低延时高清AR多路导航系统，包括AR服务器、车载端和路面实景地图采集端；

其中，AR服务器包括AR实景数据库、5G信号发送和接收模块和AR实景地图修正模块；

车载端包括本地AR实景数据库，5G信号发送和接收模块、摄像模块、AR实景图像显示模块、车载端处理器、车载端定位模块和车联网RFID传感设备；

路面实景地图采集端包括路面实景地图采集模块、载体和本地AR实景数据库、车载端定位模块和载体RFID传感设备，所述载体上设置有路面实景地图采集模块；

所述车载端初始化时，车载端的5G信号发送和接收模块和AR服务器端的5G信号发送和接收模块进行通信连接，并建立通信通道，车载端和AR服务器通信，所述车载端下载道路底层基础层图层数据，以确认车载端的AR实景数据库已经是最新的AR实景数据库，否则车载端重新下载最新的AR实景数据库以更新AR实景数据库；所述摄像模块用于获取当前图像提供给车载端处理器，所述车载端处理器依据摄像模块进行图像处理，分离出外景图层、移动物体层，并将移动物体层发送给显示模块显示；

所述车载端利用车载端定位模块定位，并结合拍摄的外景特征图像在车载端的本地AR实景数据库进行匹配，从而确定相应的车道，并将相应的道路实景底层图层和外景图层，以及从AR服务器实时获取的道路路线和标记层和临时改变图像层组合，并输出给AR实景图像显示模块显示；

所述车联网RFID传感设备用于车辆之间，或所述车辆与所述路面实景地图采集端进行通信；

所述路面实景地图采集端可以和AR服务器通信连接，用于采集路面实景地图并发送给AR服务器，同时，所述路面实景地图采集端还可以和车辆的车载端建立通信连接，从而实现路面实景地图采集端和车辆进行通信；此外，所述路面实景地图采集端和邻近的路面实景地图采集端还可以进行通信，或作为车载端的中继通信模块以便实现车辆和所述AR服务器进行通信；具体而言，所述路面实景地图采集模块用于采集路面实景图像并发送给AR服务器，并经AR服务器处理后形成AR实景数据库；所述载体RFID传感设备用于和相邻的所述载体RFID传感设备、车辆上的车载端的车联网RFID传感设备构成车辆网。

2.根据权利要求1所述的一种低延时高清AR多路导航系统，其特征在于：所述AR实景数据库分为底层基础层图层，外景图层、道路路线和标记层和临时改变图像层4个图层；其中，所述底层基础层图层为不带道路标记线和路上明显标记建筑物的图层；所述道路路线和标记层为通过5G信号发送和接收模块实时传输的图层。

3.根据权利要求1-2中任意一项所述的一种低延时高清AR多路导航系统，其特征在于：对所述的AR实景数据库的多个图像层进行数据压缩处理，对所述底层基础层图层，提取图像的主要特征分割轮廓线特征，包括不带道路标记线的道路、重点建筑物和树木园林图像，并对其中的不影响图像识别的部分采用模糊化处理，降低轮廓线围成的图像区域内部填充的图像的分辨率，从而压缩图像的分辨率，以缩小图像的大小；其中，对不带道路标记线的道路图像，该道路图像采取半真实图像处理，具体来说，就是道路图像中，除了道路最外层轮廓线、下水道井盖和通信电缆井盖和电缆井盖采用实景轮廓线外，其他道路图像均采用预先设定的道路图像填充块填充形成，上述所有各类井盖也采用相应的井盖图像填充块填充，由于所述图像都是预先设定的专门用于填充的图像，从而所有的道路图像的填充图片都是相同，从而不用储存不同道路的实景道路图像，从而进一步压缩图像的存储空间。

4.根据权利要求3中任意一项所述的一种低延时高清AR多路导航系统，其特征在于：所述道路图像填充块包括沥青道路填充块和水泥混泥土道路图像填充块；所述通信电缆井盖和电缆井盖仅采用相应颜色的轮廓线在道路图像中标记，不进行专门的通信电缆井盖和电缆井盖填充。

5.一种根据权利要求1-4任一项所述的低延时高清AR多路导航系统的自动导航方法，所述自动导航方法的步骤如下：

S1、打开AR导航预显示巡航系统的车载端，所述车载端进行初始化，同时，所述车载端的5G信号发送和接收模块和所述AR服务器的5G信号发送和接收模块连接，完成本地AR实景数据库查询工作，具体来说，使车载端的AR实景数据库中的底层基础层图层和外景图层为最新的数据库，如果非最新数据库，则从所述AR服务器下载最新的AR实景数据库，以更新车载端；

S2、车载端初始化后，提示用户输入目的地，用户输入目的地后，显示规划路径信息，同时AR服务器连接，实时获取当前行驶路线的道路路线和标记层和临时改变图像层，并将实时获取的道路路线和标记层和临时改变图像层和预先已经储存在本地车载端的底层基础层图层和外景图层发送给车载端处理器组合发送给车载端的显示实景图像显示，同时摄像头开始工作；

S3、所述摄像头拍摄到车头景象，并和所述车载端的本地AR实景数据库的数据进行AI智能匹配，同时车载端的车载端定位模块给出地图地理位置数据，经过地图位置数据和AI智能匹配的AR实景图，从而得出车辆在AR实景巡航图；同时，对拍摄的图像，获取运动物体的景象，并提取景象输入到车载端处理器组合发送给车载端的显示实景图像显示；

S4、在获取不到车载端定位模块给出地图地理位置数据时，获取车速传感模块的速度数据和加速度传感器测定方向信息，进而利用方向信息和速度数据并结合AI智能匹配的AR实景图，从而获得车辆的AR实景巡航图；

S5、在摄像头拍摄到车头景象和所述车载端的本地AR实景数据库的数据无法进行图像匹配，则认定当前实景已经发生改变，此时需要启动模糊匹配，具体来说，是将拍摄的图像中的底层基础层图层或外界景象图层提取出来，并利用本地车载端的处理器进行AI智能匹配，同时，利用附近景象连续性特征进行匹配校验，同时，车载端的摄像头获取的图像和车载端的车载端定位模块获取的位置信息传输至AR实景服务器的AR实景地图修正模块，所述AR实景地图修正模块对拍摄的图像进行相应的图层处理，修正相应位置的AR实景地图，并更新AR实景服务器的AR实景数据库。