[发明专利]一种城市轨道交通车站的精确停车方法

权利要求书

1.一种城市轨道交通车站的精确停车方法，其特征在于，基于城市轨道交通信号系统中的ATO子系统实现，所述方法包括：

步骤1：在车站进站方向分别安装T1信标、T2信标、T3信标、T4信标和T5信标；

所述T1信标用于确定列车位置，所述T2信标-T5信标用于完成列车位置的补偿，不断修正列车的位置误差；

所述T1信标、T2信标、T3信标、T4信标和T5信标距离OSP的距离依次变小；

OSP即运营停车点，为实际运营停车时车头的位置；

步骤2：ATO子系统实时获取T1信标、T2信标、T3信标、T4信标和T5信标接收到的信息；

步骤3：列车经过T1信标时，车载信标天线接收到T1信标信息，车载ATO子系统生成TASC1制动曲线，根据TASC1制动曲线进入TASC1控制阶段，此阶段列车采用固定制动率进行控制；

步骤4：当列车经过T2信标到达T3信标时，利用T2信标和T3信标之间的距离进行轮径值校正，在经过T3信标后，ATO子系统在列车停车前一直使用校正后的轮径值；

步骤5：列车经过T3信标后，当列车速度≤设定速度阈值时，ATO子系统生成TASC2控制曲线，列车到达T4信标时，ATO子系统对列车的控制由原来TSAC1控制曲线切换到TSAC2控制曲线，根据TASC2控制曲线转换到TASC2控制阶段，此阶段列车采用比TASC1控制阶段采用的固定制动率更小的制动率进行控制；

步骤6：列车经过T5信标时，ATO子系统进入定点停车控制阶段，在此阶段内，输出的制动率在不超过ATO子系统的冲击限制的条件下逐渐增加，当列车零速后，由ATO子系统输出保持制动，然后停止制动输出；

步骤1中，T1信标距离运营停车点240米，T2信标距离运营停车点97m，T3距离OSP58米，T4距离OSP14米，T5距离OSP5米；

所述步骤6中，若列车在停车窗范围内检测到零速，则输出的制动率从0.56m/s²到零逐步递减。

2.根据权利要求1所述的一种城市轨道交通车站的精确停车方法，其特征在于，所述步骤3中，以距离运营停车点预设距离的位置为零速度点，并以此位置作为起始点，以预设固定制动率生成TASC1制动曲线，得到TASC1制动曲线后根据ATO子系统的jerk变化计算TASC1制动曲线的预测曲线，当列车速度曲线与所述预测曲线相交时，列车进入TASC1控制阶段，此阶段列车采用所述预设固定制动率进行控制。

3.根据权利要求1所述的一种城市轨道交通车站的精确停车方法，其特征在于，所述步骤4中，校正后的轮径值与原轮径值的差值若超过设定阈值，则认为校正失败，使用原轮径值。

4.根据权利要求1所述的一种城市轨道交通车站的精确停车方法，其特征在于，所述步骤5中，以BTM天线的下方0m处为位置起点，以比TASC1控制阶段采用的固定制动率更小的制动率生成TASC2曲线；

BTM天线为实际停车时车载信标天线的位置。

5.根据权利要求1所述的一种城市轨道交通车站的精确停车方法，其特征在于，所述步骤5中，设定的速度阈值满足从设定速度阈值过渡到电空转换起始速度值不超过ATO子系统的jerk限制。

6.根据权利要求1所述的一种城市轨道交通车站的精确停车方法，其特征在于，所述步骤5中，设定速度阈值为15km/h，在TASC2控制阶段，车辆制动过程中产生的制动力由电制动和空气制动组成，当列车速度低于某一限定值时，电制动逐步由空气制动替代。

7.根据权利要求1所述的一种城市轨道交通车站的精确停车方法，其特征在于，在距离T1信标10米的地方设置有一个虚拟信标T1b，虚拟信标T1b与距离OSP的距离大于距离T1信标与距离OSP的距离，在列车通过虚拟信标T1b时，ATO子系统进入定点停车备用模式，进入定点停车备用模式后，若T1信标-T5信标接收到信息，则使用基于T1信标-T5信标的定点停车模式，即按照步骤1-步骤6执行，否则发出预警。