[发明专利]一种车道线生成方法及系统

权利要求书

1.一种车道线生成方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶中采集的包含车道线的图像以及车辆的地理位置信息；

对所述图像进行识别，得到所述图像中的车道线像素点的像素坐标；

根据所述车道线的像素坐标和对应的所述地理位置信息，计算得到车辆当前所在车道的两条车道线的空间坐标；

查找是否已保存了该两条车道线的空间坐标；

若未保存，则保存该车道线的空间坐标；对于已保存空间坐标的车道线，按照预置的规则进行车道线的空间坐标优化处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

车辆分别行驶于特定道路的所有车道，并采集包含车道线的图像以及车辆的地理位置信息；

以及，获得特定道路所有车道线后绘制高精地图车道。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述优化处理具体为：

对所述计算得到的车道线的空间坐标与所述已保存的该车道线的空间坐标按照预置的规则进行比较，保存精度高的空间坐标。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述优化处理具体为：

丢弃所述计算得到的车道线空间坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行驶中采集的包含车道的图像以及车辆的地理位置信息具体为：

按照预置的时间间隔拍摄图像，并记录拍摄图像时的当前地理位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行驶中采集的包含车道的图像以及车辆的地理位置信息具体为：

车辆行驶中获取包含车道的视频数据以及采集车辆的地理位置信息；

对所述视频数据进行抽帧；

根据所述帧的时间信息查找采集到的地理位置信息。

7.一种车道线生成方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶中采集的包含车道的图像以及车辆的地理位置信息；

对所述图像进行识别，得到所述图像中的车道线像素点的像素坐标，并获取车辆所在车道的两条车道线的像素坐标；

根据所述两条车道线的像素坐标的像素坐标和对应的所述地理位置信息，计算得到所述两条车道线的空间坐标；

查找是否已保存了该两条车道线的空间坐标；

若未保存，则保存该车道线的空间坐标；对于已保存空间坐标的车道线，按照预置的规则进行车道线的空间坐标优化处理。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述优化处理具体为：

对所述计算得到的车道线空间坐标与所述已保存的该车道线的空间坐标按照预置的规则进行比较，保存精度高的空间坐标；

或者，丢弃所述计算得到的车道线空间坐标。

9.一种车道线生成系统，其特征在于，包括

图像获取模块，用于获取车辆行驶中采集的包含车道的图像；

地理位置信息获取模块，用于获取与所述图像获取模块获取的图像对应的车辆的地理位置信息；

第一识别模块，用于对所述图像获取模块获取的图像进行识别，得到所述图像中的车道线像素点的像素坐标；

第一计算模块，用于根据所述第一识别模块得到的车道线的像素坐标和地理位置信息获取模块获取的所述地理位置信息，计算得到车辆当前所在车道的两条车道线的空间坐标；

处理器模块，用于查找是否已保存了该两条车道线的空间坐标；若未保存，则使存储模块存储该两条车道线的空间坐标；对于已保存空间坐标的车道线，按照预置的规则进行车道线的空间坐标优化处理；

存储模块，用于存储车道线的空间坐标。

10.一种车道线生成系统，其特征在于，包括

图像获取模块，用于获取车辆行驶中采集的包含车道的图像；

地理位置信息获取模块，用于获取与所述图像获取模块获取的图像对应的车辆的地理位置信息；

第二识别模块，用于对所述图像获取模块获取的图像进行识别，得到所述图像中的车道线像素点的像素坐标，并获取车辆所在车道的两条车道线的像素坐标；

第二计算模块，用于根据所述第二识别模块获取的两条车道线的像素坐标和所述地理位置信息获取模块获取的所述地理位置信息，计算得到所述两条车道线的空间坐标；

处理器模块，用于查找是否已保存了该两条车道线的空间坐标；若未保存，则使存储模块存储该两条车道线的空间坐标；对于已保存空间坐标的车道线，按照预置的规则进行车道线的空间坐标优化处理；

存储模块，用于存储车道线的空间坐标。