[发明专利]一种车道线生成方法及系统

说明书

本申请是关于一种车道线生成方法及系统。所述方法包括，获取车辆行驶中采集的包含车道线的图像以及车辆的地理位置信息；对所述图像进行识别，得到所述图像中的车道线像素点的像素坐标；根据所述车道线的像素坐标和对应的所述地理位置信息，计算得到车辆当前所在车道的两条车道线的空间坐标；查找是否已保存了该两条车道线的空间坐标；若未保存，则保存该车道线的空间坐标；对于已保存空间坐标的车道线，按照预置的规则进行车道线的空间坐标优化处理。本申请提供的方案，可基于单一车辆采集的视频数据和定位信号进行高精地图所需车道线的制作，具有制作成本低、处理流程短、算法简单、效率高的特点，大大缩短了高精地图的制作及更新周期。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，一种车道线生成方法及系统。

背景技术

相关技术中，通过安装全景相机、双目相机等设备的采集车辆制作高精地图，制作成本高，且处理流程加长，算法复杂，效率较低，制约了高精地图的制作及更新周期。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种车道线生成方法及系统，可基于单一车辆采集的视频数据和定位信号进行高精地图所需车道线的制作。

本申请实施例所述一种车道线生成方法，包括以下步骤：获取车辆行驶中采集的包含车道线的图像以及车辆的地理位置信息；对所述图像进行识别，得到所述图像中的车道线像素点的像素坐标；根据所述车道线的像素坐标和对应的所述地理位置信息，计算得到车辆当前所在车道的两条车道线的空间坐标；查找是否已保存了该两条车道线的空间坐标；若未保存，则保存该车道线的空间坐标；对于已保存空间坐标的车道线，按照预置的规则进行车道线的空间坐标优化处理。

上述方法中，车辆分别行驶于特定道路的所有车道，并采集包含车道线的图像以及车辆的地理位置信息；以及，获得特定道路所有车道线后绘制高精地图车道。

上述方法中，所述优化处理具体为：对所述计算得到的车道线的空间坐标与所述已保存的该车道线的空间坐标按照预置的规则进行比较，保存精度高的空间坐标。

或者，所述优化处理具体为：丢弃所述计算得到的车道线空间坐标。

上述方法中，所述获取车辆行驶中采集的包含车道的图像以及车辆的地理位置信息具体为：按照预置的时间间隔拍摄图像，并记录拍摄图像时的当前地理位置信息。

或者，所述获取车辆行驶中采集的包含车道的图像以及车辆的地理位置信息具体为：车辆行驶中获取包含车道的视频数据以及采集车辆的地理位置信息；对所述视频数据进行抽帧；根据所述帧的时间信息查找采集到的地理位置信息。

一种车道线生成方法，包括：获取车辆行驶中采集的包含车道的图像以及车辆的地理位置信息；对所述图像进行识别，得到所述图像中的车道线像素点的像素坐标，并获取车辆所在车道的两条车道线像素坐标；根据所述两条车道线的像素坐标和对应的所述地理位置信息，计算得到所述两条车道线的空间坐标；查找是否已保存了该两条车道线的空间坐标；若未保存，则保存该车道线的空间坐标；对于已保存空间坐标的车道线，按照预置的规则进行车道线的空间坐标优化处理。

上述方法中，所述优化处理具体为：对所述计算得到的车道线空间坐标与所述已保存的该车道线的空间坐标按照预置的规则进行比较，保存精度高的空间坐标；或者，丢弃所述计算得到的车道线空间坐标。

本申请实施例还包括一种车道线生成系统，实现上述方法。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：可基于单一车辆采集的视频数据和定位信号进行高精地图所需车道线的制作，具有制作成本低、处理流程短、算法简单、效率高的特点，大大缩短了高精地图的制作及更新周期。