[发明专利]扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种扫地机清扫面积去重方法，其特征在于，包括：

获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标；

基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域；

检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；

当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域的步骤之后还包括：

当所述第一区域已被计算为已清扫区域，则不增加所述已清扫面积。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域的步骤包括：

对各所述轨迹坐标做归一化处理，得到至少一个归一化坐标；

基于各所述归一化坐标，获取与各所述归一化坐标对应的至少一个第一区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标的步骤之前还包括：

获取清扫总区域的长度和宽度；

获取所述扫地机的的长度和宽度；

根据所述清扫总区域的长度和所述扫地机的长度之比，获得等效长度，根据所述清扫总区域的宽度和所述扫地机的宽度之比，获得等效宽度；

基于所述等效长度和所述等效宽度，获取所述清扫面积坐标系的原点；

基于所述清扫面积坐标系的原点建立所述清扫面积坐标系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标的步骤包括：

获取所述扫地机运动至当前位置前在轨迹坐标系里的至少一个轨迹坐标；

根据所述轨迹坐标系与清扫面积坐标系的转换关系，将所述轨迹坐标系的轨迹坐标转换为所述清扫面积坐标系里的轨迹坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清扫面积坐标系中，每一所述第一区域的长度以及宽度与所述扫地机的长度以及宽度相等。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域的步骤包括：

基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域；

检测在所述第一区域内是否存在多个所述轨迹坐标；

当所述第一区域内存在多个所述轨迹坐标时，所述当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积的步骤包括：

当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上仅增加一次所述第一区域的面积。

8.一种扫地机清扫面积去重装置，其特征在于，包括：

轨迹坐标获取模块，用于获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标；

第一区域获取模块，用于基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域；

已清扫区域检测模块，用于检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；

已清扫面积增加模块，用于当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。