[发明专利]扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质在审
申请号: | 202010961428.8 | 申请日: | 2020-09-14 |
公开(公告)号: | CN112069283A | 公开(公告)日: | 2020-12-11 |
发明(设计)人: | 檀冲;孟庆业;张书新;李贝 | 申请(专利权)人: | 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司 |
主分类号: | G06F16/29 | 分类号: | G06F16/29;A47L11/40 |
代理公司: | 北京聿宏知识产权代理有限公司 11372 | 代理人: | 吴大建;金淼 |
地址: | 100026 北京市朝阳*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 地机 清扫 面积 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
本发明提供一种扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质,该方法包括获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标;基于各所述轨迹坐标,获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域;检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域;当所述第一区域未被计算为已清扫区域,则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积。通过在清扫面积坐标系内获得轨迹坐标对应的第一区域,并检测该第一区域是否已经计算为已清扫区域,从而实现对清扫面积的计算,并且有效去重,计算过程简单,有效降低了对硬件的运算能力的要求。
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域,特别涉及一种扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
扫地机在扫地过程中,需要对清扫的面积进行计算,将当前区域中已清扫的面积和未清扫的面积区分计算,并且去除重复计算的已清扫的区域的面积,进而精确计算出已清扫的面积。扫地机的清扫面积去重算法需要消耗很大的算力,清扫面积越大,slam建图分辨率越高,所需算力越大,对硬件的性能要求越高。导致扫地机的硬件成本较高,而在硬件成本较低的情况下,扫地机的运算能力却无法满足上述计算的要求。
发明内容
基于此,有必要针对上述技术问题,提供一种扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种扫地机清扫面积去重方法,包括:
获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标;
基于各所述轨迹坐标,获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域;
检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域;
当所述第一区域未被计算为已清扫区域,则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积。
在其中一个实施例中,所述检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域的步骤之后还包括:
当所述第一区域已被计算为已清扫区域,则不增加所述已清扫面积。
在其中一个实施例中,所述基于各所述轨迹坐标,获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域的步骤包括:
对各所述轨迹坐标做归一化处理,得到至少一个归一化坐标;
基于各所述归一化坐标,获取与各所述归一化坐标对应的至少一个第一区域。
在一个实施例中,所述获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标的步骤之前还包括:
获取清扫总区域的长度和宽度;
获取所述扫地机的长度和宽度;
根据所述清扫总区域的长度和所述扫地机的长度之比,获得等效长度,根据所述清扫总区域的宽度和所述扫地机的宽度之比,获得等效宽度;
基于所述等效长度和所述等效宽度,获取所述清扫面积坐标系的原点;
基于所述清扫面积坐标系的原点建立所述清扫面积坐标系。
在一个实施例中,所述获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标的步骤包括:
获取所述扫地机运动至当前位置前在轨迹坐标系里的至少一个轨迹坐标;
根据所述轨迹坐标系与清扫面积坐标系的转换关系,将所述轨迹坐标系的轨迹坐标转换为所述清扫面积坐标系里的轨迹坐标。
在其中一个实施例中,在所述清扫面积坐标系中,每一所述第一区域的长度以及宽度与所述扫地机的长度以及宽度相等。
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