[发明专利]无模板全自动鞋底喷胶方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种无模板全自动鞋底喷胶方法，其特征在于包括以下步骤：

获取数据步骤：获取鞋底喷胶表面的三维点云数据，根据所述鞋底三维点云数据建立鞋底点云深度图，其中所述三维点云数据包括点云三维坐标；

确定鞋底边缘点轨迹步骤：提取所述鞋底点云深度图的边缘曲线，沿着所述边缘曲线上的每个边缘点的内法线方向获取与所述边缘曲线所在平面距离最大的目标点，若成功获取到所述目标点，则判断为有鞋底边墙的鞋底结构，将所述目标点作为鞋底边缘点；否则判断为无鞋底边墙的鞋底结构，将所提取的边缘曲线的边缘点作为鞋底边缘点；

确定喷胶锚点轨迹步骤：从所述鞋底边缘点中选取多个定位点，其中，相邻的两个定位点之间间隔指定数量的鞋底边缘点，根据喷头的喷胶半径、预设的喷头与所述定位点之间的距离、喷头的倾斜角度和喷胶缩进量，将所述定位点的三维坐标转换为对应的喷胶锚点的坐标，多个喷胶锚点形成喷胶锚点轨迹；

鞋底喷胶步骤：控制机械臂带动喷头沿所述喷胶锚点轨迹移动，以对鞋底进行喷胶；

所述确定喷胶锚点轨迹步骤包括：设定喷头与定位点之间的距离H,喷头的喷胶半径R，喷头的喷胶缩进量D；针对有鞋底边墙的鞋底结构，设定喷头的最大倾斜角theta1，喷头的最小倾斜角theta2；针对无鞋底边墙的鞋底结构，设定喷头的倾斜角为0°；

针对每个定位点，以所述定位点作为坐标原点O，将由所述定位点与相邻的下一个定位点连成的直线的延伸方向作为X轴方向，将所述定位点的法线方向作为Y轴方向；当X轴方向与Y轴方向不垂直时，以Y轴方向为基准调整X轴方向，以使X轴方向与Y轴方向垂直；根据X轴方向与Y轴方向确定Z轴方向，得到所述定位点的喷胶锚点坐标系OXYZ；

将所述定位点沿Y轴方向移动R+D距离，再沿Z轴方向移动H距离，以得到所述定位点对应的喷胶锚点，获取所述喷胶锚点的坐标；

针对每个喷胶锚点，根据鞋底边墙高度在最小倾斜角theta2到最大倾斜角theta1的倾角范围内选取喷头倾斜角度；根据所述喷头倾斜角度、X轴方向和Y轴方向，计算所述喷头倾斜角度的旋转欧拉角apy参数，根据所述喷胶锚点的坐标和所述喷头倾斜角度的旋转欧拉角apy参数得到所述喷胶锚点轨迹。

2.根据权利要求1所述的无模板全自动鞋底喷胶方法，其特征在于：所述获取数据步骤包括：通过3D相机动态扫描所述鞋底以获取鞋底图像，对所述鞋底图像进行计算以获取鞋底三维点云数据。

3.根据权利要求1所述的无模板全自动鞋底喷胶方法，其特征在于：所述获取数据步骤之后，还包括剔除错误数据步骤：根据预设的鞋底尺寸范围剔除超出所述鞋底尺寸范围的点云数据。

4.根据权利要求1所述的无模板全自动鞋底喷胶方法，其特征在于：所述获取数据步骤之后，还包括降噪步骤：分别对所述点云数据和所述点云深度图进行降噪处理，以减小噪点干扰。

5.根据权利要求4所述的无模板全自动鞋底喷胶方法，其特征在于：所述降噪步骤包括：

利用半径滤波器，计算以每个点为圆心的预设滤波半径范围内除所述圆心外的其他点的个数，滤除预设滤波半径范围内其他点的个数小于预设数量阈值的点；

使用膨胀腐蚀算法从所述点云深度图中获取完整的鞋底边缘，使用CANNY算子从所述完整的鞋底边缘中获取闭合边缘，从所述闭合边缘中选取形状符合鞋底特征的边缘，丢弃未被选取的闭合边缘内的点。

6.根据权利要求1所述的无模板全自动鞋底喷胶方法，其特征在于：所述鞋底喷胶步骤之前，还包括平滑喷胶锚点轨迹步骤：对所述喷胶锚点轨迹进行平滑处理。

7.根据权利要求6所述的无模板全自动鞋底喷胶方法，其特征在于：所述平滑喷胶锚点轨迹步骤，包括：对所述喷胶锚点进行取样，每连续的三个喷胶锚点为一组取样，将每组取样的三个点中的中间点的位置调整至首尾点距离的中点位置。

8.一种无模板全自动鞋底喷胶装置，其特征在于：所述装置包括处理器、以及与所述处理器耦接的存储器，所述存储器存储有程序指令；所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令以执行权利要求1至7中任一项的无模板全自动鞋底喷胶方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储程序指令，所述程序指令被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项的无模板全自动鞋底喷胶方法。