[发明专利]无模板全自动鞋底喷胶方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供了一种无模板全自动鞋底喷胶方法，包括以下步骤：获取数据步骤：获取鞋底喷胶表面的三维点云数据，根据所述鞋底三维点云数据建立鞋底点云深度图。确定鞋底边缘点轨迹步骤。确定喷胶锚点轨迹步骤：从所述鞋底边缘点中选取多个定位点，将所述定位点的三维坐标转换为对应的喷胶锚点的坐标，多个喷胶锚点形成喷胶锚点轨迹。鞋底喷胶步骤：控制机械臂带动喷头沿所述喷胶锚点轨迹移动，以对鞋底进行喷胶。还提供了一种无模板全自动鞋底喷胶装置和一种存储介质。本发明提供的喷胶方法无需建立繁琐的模板，其方法简单，操作方便，适用范围广，且仅需设置一套参数即可满足各种结构鞋底及一种鞋型的所有鞋码和左右脚的喷胶需要。

技术领域

本发明涉及喷胶方法技术领域，特别是涉及一种无模板全自动鞋底喷胶方法、装置及存储介质。

背景技术

在制鞋工艺中，鞋底施胶操作的好坏是决定鞋子整体质量的重要因素。随着制鞋工业的自动化程度提高，鞋底施胶操作正逐步由自动化设备代替原来的人工操作。

全自动鞋底喷胶工艺，其操作简单、便捷、采用3D视觉定位系统，自动识别、自动生成喷胶轨迹，应用机器人非接触式喷枪高速度、高精度地沿着预定的轨迹完成鞋底喷胶过程，实现鞋底喷胶的自动化流程。由于全自动鞋底喷胶具有应用简便、喷胶速度快及质量稳定等诸多优点，因此在制鞋行业得到了广泛的应用。

目前，全自动鞋底喷胶工艺中采用的喷胶锚点轨迹的生成算法，多为以下几类，第一，需要使用模板来进行匹配；第二，使用曲面曲率求取算法；第三，使用二维边缘轮廓提取算法，提取到轮廓边缘点后，通过设置参数，让机械臂按照一定的姿态沿轮廓边缘点进行喷涂。以上工艺方法存在以下缺点，第一种，需要提前建立模板，而建立模板的过程非常复杂，会花费用户大量的时间及精力；第二种，曲面曲率求取算法中的参数种类繁多，调试一种鞋型需要调整十余个参数，不仅需要花费大量的时间进行调试，且对操作者的技能方面有严格的要求，必须为具有丰富经验的熟练操作人员，影响了工艺稳定性；第三种，二维边缘轮廓提取算法的喷涂鞋型非常有限，仅仅适用于平底鞋或运动鞋的喷胶，而对于有鞋底边墙结构的鞋子则不适用。

发明内容

基于此，本发明提供一种无模板全自动鞋底喷胶方法、装置及存储介质，该方法无需建立模板即可完成鞋底的全自动喷胶，其喷胶方法简单，操作方便，适用于所有类型的工业机器人，且仅需设置一套参数即可满足各种结构鞋底及一种鞋型的所有鞋码和左右脚的喷胶需要。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种无模板全自动鞋底喷胶方法，包括以下步骤：

获取数据步骤：获取鞋底喷胶表面的三维点云数据，根据所述鞋底三维点云数据建立鞋底点云深度图，其中所述三维点云数据包括点云三维坐标；

确定鞋底边缘点轨迹步骤：提取所述鞋底点云深度图的边缘曲线，沿着所述边缘曲线上的每个边缘点的内法线方向获取与所述边缘曲线所在平面距离最大的目标点，若成功获取到所述目标点，则判断为有鞋底边墙的鞋底结构，将所述目标点作为鞋底边缘点；否则判断为无鞋底边墙的鞋底结构，将所提取的边缘曲线的边缘点作为鞋底边缘点；

确定喷胶锚点轨迹步骤：从所述鞋底边缘点中选取多个定位点，其中，相邻的两个定位点之间间隔指定数量的鞋底边缘点，根据喷头的喷胶半径、预设的喷头与所述定位点之间的距离、喷头的倾斜角度和喷胶缩进量，将所述定位点的三维坐标转换为对应的喷胶锚点的坐标，多个喷胶锚点形成喷胶锚点轨迹；

鞋底喷胶步骤：控制机械臂带动喷头沿所述喷胶锚点轨迹移动，以对鞋底进行喷胶。

对上述技术方案的进一步改进是：

所述获取数据步骤，包括：通过3D相机动态扫描所述鞋底以获取鞋底图像，对所述鞋底图像进行计算以获取鞋底三维点云数据。

所述获取数据步骤之后，还包括剔除错误数据步骤：根据预设的鞋底尺寸范围剔除超出所述鞋底尺寸范围的点云数据。