[发明专利]基于视觉识别的对接组装控制系统及筒体对接方法

权利要求书

1.一种基于视觉识别的对接组装控制系统，其特征在于，包括视觉监控单元、数据处理单元以及动作执行单元，其中：

视觉监控单元对待测对象进行视频监控，并将监控结果发送至数据处理单元；

数据处理单元接收监控结果，并根据监控结果控制动作执行单元；

动作执行单元根据数据处理单元的指令，驱动待测对象运动。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的对接组装控制系统，其特征在于，所述视觉监控单元包括摄像头和视频采集模块，摄像头有线连接至视频采集模块，视频采集模块与数据处理单元通信连接。

3.根据权利要求2所述的基于视觉识别的对接组装控制系统，其特征在于，所述摄像头包括光源。

4.根据权利要求1所述的基于视觉识别的对接组装控制系统，其特征在于，所述数据处理单元包括828D数控系统。

5.根据权利要求1所述的基于视觉识别的对接组装控制系统，其特征在于，所述动作执行单元包括伺服驱动器和多个伺服电机，其中：

伺服驱动器与数据处理单元通信连接；

数据处理单元通过伺服驱动器控制伺服电机运动。

6.根据权利要求5所述的基于视觉识别的对接组装控制系统，其特征在于，所述伺服电机包括三维轴向伺服电机和转轴伺服电机，分别控制待测对象的三维移动和绕轴转动。

7.根据权利要求1所述的基于视觉识别的对接组装控制系统，其特征在于，还包括手轮，所述手轮与数据处理单元通信连接。

8.一种基于权利要求1-7任一项所述的基于视觉识别的对接组装控制系统的筒体对接方法，其特征在于，包括如下步骤：

调整步骤：通过视觉监控单元检测筒体的位置信息，并将所述位置信息发送至数据处理单元，数据处理单元根据所述位置信息驱动动作执行单元，对筒体进行位置调整；

对接步骤：对调整位置后的筒体进行对接，通过视觉监控单元实时监测筒体的相对偏移情况，并反馈至数据处理单元，数据处理单元根据所述相对偏移情况控制动作执行单元调整筒体的位置，使得筒体处于允许偏差范围。

9.根据权利要求8所述的筒体对接方法，其特征在于，调整筒体的位置包括调整筒体的移动位置和转动位置。

10.根据权利要求8所述的筒体对接方法，其特征在于，所述筒体包括相对设置的第一筒体和第二筒体。