[发明专利]基于视觉识别的对接组装控制系统及筒体对接方法

说明书

本发明提供了一种基于视觉识别的对接组装控制系统及筒体对接方法，包括视觉监控单元、数据处理单元以及动作执行单元，视觉监控单元对待测对象进行视频监控，并将监控结果发送至数据处理单元；数据处理单元接收监控结果，并根据监控结果控制动作执行单元；动作执行单元根据数据处理单元的指令，驱动待测对象运动。本发明通过采用视觉检测的方式，解决了原来手动对接时通过人眼观察判断无法满足对接精度要求的问题。采用数控系统控制对接筒体的方式解决了人工对接时对接方法复杂，操作繁琐的问题。基于视觉识别的对接组装控制系统，解决了筒体对接时工作效率和工作质量不高及筒体对接时精度不高、调节难度大导致的导杆与对接孔发生接触碰撞的难题。

技术领域

本发明涉及工业制造领域，具体地，涉及一种基于视觉识别的对接组装控制系 统及筒体对接方法。

背景技术

现有的筒体的对接方式都是人工对接，通过人眼观察判断对接准度，精度不能 满足要求，且人工对接时对接方法复杂、操作繁琐、容易产生筒体的接触碰撞的问 题。

专利文献为CN108000135B的发明专利公开了一种具有协调运动功能的大型筒形构件自动对接调姿定位装置，包括：至少两组分别通过抱箍与待装配大型筒形构件 固定连接的定位机构，每组定位机构包括：底盘和设置于底盘上作为y向移动副的 横向调姿平台、作为绕z轴被动转动副的转动调姿平台、作为z向移动副的垂直升 降平台以及用于支撑抱箍的托架，其中：转动调姿平台与横向调姿平台和垂直升降 装置相连，托架与所述抱箍固定连接。本装置具有协调运动能力强、调姿范围大、 对接精度高、具备防倾覆能力、安全性能高的优点，可实现大型筒形构件的六自由 度调姿与精确对接装配。但是上述方案还是需要基于人工调整，操作复杂。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于视觉识别的对接组装控制系统及筒体对接方法。

根据本发明提供的一种基于视觉识别的对接组装控制系统，包括视觉监控单元、数 据处理单元以及动作执行单元，其中：

视觉监控单元对待测对象进行视频监控，并将监控结果发送至数据处理单元；

数据处理单元接收监控结果，并根据监控结果控制动作执行单元；

动作执行单元根据数据处理单元的指令，驱动待测对象运动。

优选地，所述视觉监控单元包括摄像头和视频采集模块，摄像头有线连接至视频采 集模块，视频采集模块与数据处理单元通信连接。

优选地，所述摄像头包括光源。

优选地，所述数据处理单元包括828D数控系统。

优选地，所述动作执行单元包括伺服驱动器和多个伺服电机，其中：

伺服驱动器与数据处理单元通信连接；

数据处理单元通过伺服驱动器控制伺服电机运动。

优选地，所述伺服电机包括三维轴向伺服电机和转轴伺服电机，分别控制待测对象 的三维移动和绕轴转动。

优选地，还包括手轮，所述手轮与数据处理单元通信连接。

根据本发明提供的一种基于上述的基于视觉识别的对接组装控制系统的筒体对接方 法，包括如下步骤：

调整步骤：通过视觉监控单元检测筒体的位置信息，并将所述位置信息发送至数据 处理单元，数据处理单元根据所述位置信息驱动动作执行单元，对筒体进行位置调整；

对接步骤：对调整位置后的筒体进行对接，通过视觉监控单元实时监测筒体的相对 偏移情况，并反馈至数据处理单元，数据处理单元根据所述相对偏移情况控制动作执行单元调整筒体的位置，使得筒体处于允许偏差范围。

优选地，调整筒体的位置包括调整筒体的移动位置和转动位置。