[发明专利]一种基于霍尔的弹簧足底传感器系统

说明书

本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种基于霍尔的弹簧足底传感器系统，包括腿部杆，所述腿部杆为圆柱形空心长杆，腿部杆的下端内部套接有内固定套，内固定套为圆柱形套，内固定套的内侧壁面上呈环形阵列固定安装有三组霍尔传感器且霍尔传感器的传感接收一端倾斜向下设置，内固定套的下端中间位置开设有圆形孔且圆形孔的内部竖直插接有螺柱。本发明中，通过模拟信号值可得出磁铁移动的距离，磁铁移动的距离与弹簧的形变量相同，根据弹簧的弹力公式：F＝‑kx，可得出弹力，进而得出足底的压力，从而达到准确计算出机器人足底的弹力，并得到相应压力，保证精准控制机器人在移动时支撑腿位置以及整体的稳定性。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种基于霍尔的弹簧足底传感器系统。

背景技术

霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。

目前市场上已有的智能机器人在行走移动时，由于腿部支撑位置没有相对应的压力检测装置，从而导致无法准确计算出机器人足底的弹力以及压力，无法保证精准控制机器人在移动时支撑腿位置以及整体的稳定性。为此，我们提出一种基于霍尔的弹簧足底传感器系统。

发明内容

本发明主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种基于霍尔的弹簧足底传感器系统。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案，一种基于霍尔的弹簧足底传感器系统，包括腿部杆，所述腿部杆为圆柱形空心长杆，腿部杆的下端内部套接有内固定套，内固定套为圆柱形套，内固定套的内侧壁面上呈环形阵列固定安装有三组霍尔传感器且霍尔传感器的传感接收一端倾斜向下设置，内固定套的下端中间位置开设有圆形孔且圆形孔的内部竖直插接有螺柱。

作为优选，所述内固定套的外圈处套接有弹簧且弹簧倾斜向下设置。

作为优选，三组所述霍尔传感器以及螺柱包裹在弹簧的中间空间内部，弹簧的下端固定安装有磁铁。

作为优选，所述磁铁由一个梯形磁块和一个矩形磁块组成且磁铁的上端斜面与三组霍尔传感器水平对应。

作为优选，所述螺柱的下端与磁铁的上端斜面中间位置螺纹连接在一起，磁铁的整下端固定安装有足底，足底为球形块。

有益效果

本发明提供了一种基于霍尔的弹簧足底传感器系统。具备以下有益效果：

该一种基于霍尔的弹簧足底传感器系统，根据霍尔原理可测出磁铁与霍尔传感器之间的距离变化量，在足底的上端安装有磁铁，腿部杆的下方安装三个霍尔传感器，当足底接触地面时，会产生一定的压力并使弹簧发生形变，足底上端的磁铁与霍尔传感器越近，则磁场逐渐增大，同时霍尔传感器输出的模拟信号值也越大，通过模拟信号值可得出磁铁移动的距离，磁铁移动的距离与弹簧的形变量相同，根据弹簧的弹力公式：F＝-kx，可得出弹力，进而得出足底的压力，从而达到准确计算出机器人足底的弹力，并得到相应压力，保证精准控制机器人在移动时支撑腿位置以及整体的稳定性。

附图说明

图1为本发明的整体示意图；

图2为本发明整体爆炸示意图；

图3为本发明产生形变时的示意图。

图例说明：

1腿部杆、2内固定套、3霍尔传感器、4螺柱、5弹簧、6磁铁、7足底。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。