[发明专利]基于电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人

权利要求书

1.基于电量的自适应续扫控制方法，其特征在于，所述自适应续扫控制方法包括：

根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的预设数值关系以及扫地机的回充状态，自适应地接收充电座供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的未清扫区域的续扫工作；

其中，所述预设工作用电量是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的电量，所述预设清扫时间是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的时间；

其中，扫地机的回充状态包括扫地机是否与充电座对接充电、以及扫地机与充电座开始对接时记录的时间；

所述自适应续扫控制方法具体包括：

步骤1、当扫地机停止清扫并与所述预设工作区域内的充电座对接充电时，利用预设全局清扫时间与扫地机当前记录的清扫时间的时间差值来获得续扫工作时间，再结合预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的预设比值关系，计算出所述续扫工作时间下对应的续扫工作电量；其中，预设全局清扫时间是扫地机预先完成所述预设工作区域的遍历清扫所记录的时间；扫地机当前记录的清扫时间是扫地机与充电座开始对接时记录的时间；

步骤2、根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，自适应地接收充电座供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的续扫工作；其中，扫地机内部的电池当前消耗电量是扫地机内部的电池全部容量与扫地机内部的电池当前的剩余电量的差值。

2.根据权利要求1所述自适应续扫控制方法，其特征在于，所述根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，自适应地接收充电座供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的续扫工作的方法包括：

当检测到扫地机内部的电池当前消耗电量大于所述续扫工作电量时，调节电池接收到的充电座供给的电量为所述续扫工作电量，再控制扫地机使用所述续扫工作电量移动至未清扫区域，然后一次性完成未清扫区域内的清扫工作。

3.根据权利要求2所述自适应续扫控制方法，其特征在于，所述根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，自适应地接收充电座供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的续扫工作的方法还包括：

当扫地机内部的电池当前消耗电量小于或等于所述续扫工作电量时，调节电池从充电座接收的电量为预设供电量，再控制扫地机移动至所述预设工作区域内的未清扫区域，然后在检测到扫地机内部的电池的剩余电量为预定值时，重复执行所述步骤1，直到检测到扫地机内部的电池当前消耗电量大于所述续扫工作电量；其中，预定值是根据清洁区域的规划需求和预设工作区域内的障碍物分布而设置的，是为扫地机从清洁工作位置返回充电座这一回充过程预留的电量，以使得检测到扫地机内部的电池的剩余电量是预定值时控制扫地机开启回充模式。

4.根据权利要求3所述自适应续扫控制方法，其特征在于，所述预设供电量是：根据扫地机未遍历标记的栅格区域的面积与扫地机在所述预设工作区域内预先构建的全局栅格地图的面积的比值与电池全部容量的乘积；

其中，所述预设供电量足以支持所述扫地机从所述充电座所在位置开始移动至所述预设工作区域内距离充电座最远的位置，使得所述扫地机移动至所述未清扫区域，以完成所述预设工作区域内的清扫工作；

其中，扫地机未遍历标记的栅格区域的面积是所述预先构建的全局栅格地图的面积与扫地机清扫过的区域对应构建的栅格区域面积的差值。

5.根据权利要求4所述自适应续扫控制方法，其特征在于，所述扫地机内部的电池的消耗电量包括扫地机内部的吸尘清洁组件的用电量和/或驱动组件的用电量；

其中，扫地机内部的电池当前消耗电量包括所述扫地机与所述充电座对接回充时，所述扫地机内部的电池完成当前一次吸尘清洁作业所消耗的电量。

6.根据权利要求5所述自适应续扫控制方法，其特征在于，所述预设工作区域是所述标准清洁区域，或者，所述预设工作区域由两个或两个以上的所述标准清洁区域组成。