[发明专利]基于电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人

说明书

本发明公开基于电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人，具体涉及机器人续扫工作的技术领域，所述自适应续扫控制方法包括：根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的预设数值关系以及扫地机的回充状态，自适应地接收充电座供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的未清扫区域的续扫工作；其中，所述预设工作用电量是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的电量，所述预设清扫时间是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的时间；其中，扫地机的回充状态包括扫地机是否与充电座对接充电、以及扫地机与充电座开始对接时记录的时间。

技术领域

本发明属于机器人续扫工作的技术领域，尤其涉及一种基于电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人。

背景技术

扫地机在执行规划清扫的过程中，扫地机一边驱动清扫吸尘组件进行清洁操作，一边检测自身电池电量状态，不管规划清扫区域剩余多大的未清扫区域面积，进行续扫之前都需返回充电座并对扫地机充电到固定电量或充电100%，容易影响扫地机产品电池的使用寿命。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明公开基于电量的自适应续扫控制方法，所述自适应续扫控制方法包括：根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的预设数值关系以及扫地机的回充状态，自适应地接收充电座供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的未清扫区域的续扫工作；其中，所述预设工作用电量是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的电量，所述预设清扫时间是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的时间；其中，扫地机的回充状态包括扫地机是否与充电座对接充电、以及扫地机与充电座开始对接时记录的时间。

与现有技术相比，本技术方案按照预先存储好的清扫时间和电量之间的关系与扫地机刚回充对接时记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用剩余续扫预计需要的电池电量清洁未清扫区域，进而实现利用扫地机当前记录的清扫时间反推出清洁剩余的未清扫区域的时间，不需让充电座每次都是充电到固定电量，而是根据清洁剩余的未清扫区域的时间自适应调节出清扫预设工作区域内的未清扫区域所耗费的电量，降低对扫地机内部的电池的损耗，提升电池的使用寿命。

进一步地，所述自适应续扫控制方法具体包括：步骤1、当扫地机停止清扫并与所述预设工作区域内的充电座对接充电时，利用预设全局清扫时间与扫地机当前记录的清扫时间的时间差值来获得续扫工作时间，再结合预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的预设比值关系，计算出所述续扫工作时间下对应的续扫工作电量；其中，预设全局清扫时间是扫地机预先完成所述预设工作区域的遍历清扫所记录的时间；扫地机当前记录的清扫时间是扫地机与充电座开始对接时记录的时间；步骤2、根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，自适应地接收充电座供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的续扫工作；其中，扫地机内部的电池当前消耗电量是扫地机内部的电池全部容量与扫地机内部的电池当前的剩余电量的差值。

与现有技术相比，本技术方案预先获知历史完成同一预设工作区域的清扫时间，进而根据本次清扫的时间得到剩余续扫预计需要的时间，再按照预先存储好的清扫时间和电量关系得到续扫需要的电量，为扫地机的电池提供自适应的充电电量，满足实际续扫工作的用电需求；使得充电座不会在扫地机每次续扫供给固定的电量，而是自适应地供给续扫工作实际需要的电量，减小扫地机往返于充电座的次数。

进一步地，所述根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，自适应地接收充电座供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的续扫工作的方法包括：当检测到扫地机内部的电池当前消耗电量大于所述续扫工作电量时，调节电池接收到的充电座供给的电量为所述续扫工作电量，再控制扫地机使用所述续扫工作电量移动至未清扫区域，然后一次性完成未清扫区域内的清扫工作，不需在续扫过程中再次返回充电座，提高扫地机整体清扫的效率。