[发明专利]视觉引导方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种视觉引导方法，其特征在于，所述视觉引导方法包括以下步骤：

当物料箱在操作台上时，获取所述物料箱的图像数据，并获取需求清单；

根据所述图像数据，确定所述物料箱中物料格的图像坐标位置；

根据所述图像坐标位置及所述需求清单，控制机械手对所述物料格中放置电子元器件的物料盘进行分拣；

其中，所述当物料箱在操作台上时，获取所述物料箱的图像数据，并获取需求清单的步骤之前，还包括：

当接收到自动导引运输车AGV小车发送的物料箱已在操作台的通知信息时，将照射所述物料箱的光源打开以打出均匀的灯光效果，并将摄像头打开，以获取所述物料箱的图像数据；

所述根据所述图像数据，确定所述物料箱中物料格的图像坐标位置的步骤包括：

根据边缘检测算法及直线拟合算法，对所述图像数据进行处理，得到纵坐标边界直线和横坐标边界直线；

根据所述纵坐标边界直线及所述横坐标边界直线，得到所述物料箱中物料格的中心点；

根据所述中心点，得到所述中心点的坐标和旋转角度；

根据所述中心点的坐标和旋转角度，确定所述物料格的图像坐标位置；

所述根据所述中心点的坐标和旋转角度，确定所述物料格的图像坐标位置的步骤包括：

根据所述图像数据，判断所述物料格是否变形；

若所述物料格变形，则获取所述物料格的变形程度，并获取预设变形阈值；

判断所述变形程度是否大于所述预设变形阈值；

若所述变形程度大于所述预设变形阈值，则输出第一警报；

若所述变形程度小于或等于所述预设变形阈值，则根据所述中心点的坐标和旋转角度，确定所述物料格的检测坐标位置；

对所述检测坐标位置进行纠正，将纠正后的坐标位置作为所述物料格的图像坐标位置。

2.如权利要求1所述的视觉引导方法，其特征在于，所述根据所述中心点的坐标和旋转角度，确定所述物料格的图像坐标位置的步骤包括：

根据所述图像数据，判断所述物料格是否损坏；

若所述物料格损坏，则获取所述物料格的损坏程度，并获取预设损坏阈值；

判断所述损坏程度是否大于所述预设损坏阈值；

若所述损坏程度大于所述预设损坏阈值，则输出第二警报；

若所述损坏程度小于或等于所述预设损坏阈值，则根据所述中心点的坐标和旋转角度，确定所述物料格的检测坐标位置；

对所述检测坐标位置进行纠正，将纠正后的坐标位置作为所述物料格的图像坐标位置。

3.如权利要求1所述的视觉引导方法，其特征在于，所述根据所述图像坐标位置及所述需求清单，控制机械手对所述物料格中放置电子元器件的物料盘进行分拣的步骤包括：

根据预设转化方式，将所述图像坐标位置转化为机械手坐标位置；

根据所述机械手坐标位置及所述需求清单，控制所述机械手对所述物料格中放置电子元器件的物料盘进行分拣。

4.如权利要求1所述的视觉引导方法，其特征在于，所述当物料箱在操作台上时，获取所述物料箱的图像数据，并获取需求清单的步骤之后，还包括：

根据所述图像数据，得到所述物料箱中物料格的编号和所述物料格中放置的物料盘的二维码；

根据所述编号，从数据库中获取所述物料盘中电子元器件的数据库名称和所述电子元器件的数据库数量，并根据所述二维码，得到所述电子元器件的实际名称和所述电子元器件的实际数量；

判断所述实际名称与所述数据库名称是否相同；

若所述实际名称与所述数据库名称不相同，则输出第三警报，以通知人工纠正；

若所述实际名称与所述数据库名称相同，则判断所述实际数量与所述数据库数量是否相同；

若所述实际数量与所述数据库数量不相同，则根据所述实际数量，更新所述数据库中所述数据库数量。

5.如权利要求1所述的视觉引导方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，确定所述物料箱中物料格的图像坐标位置的步骤之前，还包括：

根据所述图像数据，得到所述物料箱中物料格的检测区域；

根据预设神经网络算法，判断所述检测区域是否有物料盘；

若所述检测区域没有所述物料盘，则输出第四警报，以通知人工纠正。