[发明专利]视觉引导方法、系统及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种视觉引导方法、系统及计算机可读存储介质，所述视觉引导方法包括：当物料箱在操作台上时，获取所述物料箱的图像数据，并获取需求清单；根据所述图像数据，确定所述物料箱中物料格的图像坐标位置；根据所述图像坐标位置及所述需求清单，控制机械手对所述物料格中放置的物料盘进行分拣。本发明可提高物料分拣效率，防止机械手拾取或放置物料时损坏物料。

技术领域

本发明涉及工业视觉技术领域，尤其涉及一种视觉引导方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

随着工业和科技的迅速发展，仓库需要大量劳动力运输并分拣物料，但是人工效率低，人工成本也在不断增加。为了减少人工成本，越来越多的企业采用机械手分拣物料，并且使用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车运输物料箱，以实现机械化分拣物料。

由于AGV小车停放位置都会有误差，需要引导机械手分拣物料。然而，目前的视觉引导方法无法准确地引导机械手分拣物料，导致机械手需要重复分拣物料，从而降低了物料分拣效率，并导致机械手拾取或放置物料时损坏物料。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种视觉引导方法、系统及计算机可读存储介质，旨在提高物料分拣效率，防止机械手拾取或放置物料时损坏物料。

为实现上述目的，本发明提供一种视觉引导方法，所述视觉引导方法包括以下步骤：

当物料箱在操作台上时，获取所述物料箱的图像数据，并获取需求清单；

根据所述图像数据，确定所述物料箱中物料格的图像坐标位置；

根据所述图像坐标位置及所述需求清单，控制机械手对所述物料格中放置的物料盘进行分拣。

可选地，所述根据所述图像数据，确定所述物料箱中物料格的图像坐标位置的步骤包括：

根据边缘检测算法及直线拟合算法，对所述图像数据进行处理，得到纵坐标边界直线和横坐标边界直线；

根据所述纵坐标边界直线及所述横坐标边界直线，得到所述物料箱中物料格的中心点；

根据所述中心点，得到所述中心点的坐标和旋转角度；

根据所述中心点的坐标和旋转角度，确定所述物料格的图像坐标位置。

可选地，所述根据所述中心点的坐标和旋转角度，确定所述物料格的图像坐标位置的步骤包括：

根据所述图像数据，判断所述物料格是否变形；

若所述物料格变形，则获取所述物料格的变形程度，并获取预设变形阈值；

判断所述变形程度是否大于所述预设变形阈值；

若所述变形程度大于所述预设变形阈值，则输出第一警报；

若所述变形程度小于或等于所述预设变形阈值，则根据所述中心点的坐标和旋转角度，确定所述物料格的检测坐标位置；

对所述检测坐标位置进行纠正，将纠正后的坐标位置作为所述物料格的图像坐标位置。

可选地，所述根据所述中心点的坐标和旋转角度，确定所述物料格的图像坐标位置的步骤包括：

根据所述图像数据，判断所述物料格是否损坏；

若所述物料格损坏，则获取所述物料格的损坏程度，并获取预设损坏阈值；

判断所述损坏程度是否大于所述预设损坏阈值；

若所述损坏程度大于所述预设损坏阈值，则输出第二警报；