[发明专利]一种变电站自主侦测驱鸟系统

权利要求书

1.一种变电站自主侦测驱鸟系统，其特征在于，包括：

双目相机：用于采集监视区内的实时双目视频图像，并将图像作为输入送入处理控制模块进行相应的图像处理操作；

处理控制模块：包括工控机、USB转串口芯片，用于对输入图像进行处理，同时根据处理结果输出相应的控制信号；

激光应答模块：包括可控云台和激光器，用于接收来自处理控制模块的控制信号来完成相应的驱鸟应答动作。

2.根据权利要求1所述的变电站自主侦测驱鸟系统，其特征在于：还包括太阳能供电模块，用于为系统其它模块提供所需的工作电压。

3.根据权利要求1所述的变电站自主侦测驱鸟系统，其特征在于：

在处理控制模块中，工控机固定于云台支架上，USB转串口芯片固定于支架，USB转串口芯片一端与工控机的USB接口相连接，另一端与云台激光控制器的输入端相连接，用于将工控机的USB接口枚举为串口，将工控机输出的控制信息通过串口发送给云台激光控制器，完成控制信号的传输。

4.根据权利要求1所述的变电站自主侦测驱鸟系统，其特征在于：

在处理控制模块中，图像处理的步骤包括：

步骤S1：提取运动特征点；

步骤S2：利用Lucas-Kanade光流法获取特征点运动矢量；

步骤S3：采用YOLOv3-tiny模型对存在有效运动目标的左目图像进行检测；

步骤S4：双目立体匹配获取位置信息。

5.根据权利要求4所述的变电站自主侦测驱鸟系统，其特征在于：

在步骤S1中，利用Hessian矩阵获取左目图像中时空变化剧烈的特征点，然后将视频帧图像进行网格化处理，计算每个网格单元内运动特征点相对于该网格的面积占比，当时面积占比小于规定阈值时，则认定该网格所在区域不存在有效运动目标或只是噪声，将该网格忽略不计。

6.根据权利要求4所述的变电站自主侦测驱鸟系统，其特征在于：

在步骤S2中，采用L-K光流法对上述步骤中提取到的运动特征点进行跟踪，并获得特征点处的运动矢量，根据运动矢量对特征点进行筛选，判定是否存在有效运动目标，若存在则继续进行下一步骤的处理，否则继续进行实时运动目标的监测。

7.根据权利要求4所述的变电站自主侦测驱鸟系统，其特征在于：

在步骤S3中，先对网络模型进行训练，采用已标注的行人和鸟类的数据集对YOLOv3-tiny模型进行训练；训练后的YOLOv3-tiny模型快速识别并定位出图像中的行人和鸟，仅当图像中不存在行人且存在鸟的时候，处理程序继续执行，否则返回步骤S1继续实时监测。

8.根据权利要求4所述的变电站自主侦测驱鸟系统，其特征在于：

在步骤S4中，根据步骤S3鸟的定位结果，对校正后的两张图片中鸟的区域进行像素点匹配，得到视差数据，根据视差数据计算出定位的鸟的中心点的深度信息，进而得到鸟的实际空间位置信息。