[发明专利]误差区间的确定方法、装置和设备

权利要求书

1.一种误差区间的确定方法，其特征在于，包括：

获取至少四个3D-2D点对坐标，所述3D-2D点对坐标为任一点在世界坐标系中对应的坐标和所述点在像素坐标系中对应的坐标；

根据所述至少四个3D-2D点对坐标和n点透视定位模型，确定待评估的定位结果和相机坐标系与所述世界坐标系之间的平移向量的不确定度；

根据所述平移向量的不确定度，确定所述待评估的定位结果在所述世界坐标系各轴所对应的误差区间；

输出所述误差区间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少四个3D-2D点对坐标和n点透视模型，确定相机坐标系与所述世界坐标系之间的平移向量的不确定度之前，还包括：

获取物理空间任一点对应的深度信息、所述点在所述像素坐标系中对应的坐标、相机参数、所述点在所述世界坐标系中对应的坐标、所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的旋转矩阵和所述平移向量；

根据所述物理空间任一点对应的深度信息、所述点在所述像素坐标系中对应的坐标、所述相机参数、所述点在所述世界坐标系中对应的坐标、所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的旋转矩阵和所述平移向量，确定n点透视定位模型。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少四个3D-2D点对坐标和n点透视定位模型，确定相机坐标系与所述世界坐标系之间的平移向量的不确定度，包括：

根据所述至少四个3D-2D点对坐标和n点透视定位模型，确定误差传递模型，所述误差传递模型用于将所述3D-2D点对坐标的误差传递到所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的旋转矩阵和所述平移向量；

根据所述至少四个3D-2D点对坐标和所述误差传递模型，确定所述误差传递模型对应的不确定度；

根据所述误差传递模型对应的不确定度和所述误差传递模型，确定所述平移向量的不确定度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述平移向量的不确定度，确定所述待评估的定位结果在所述世界坐标系各轴所对应的误差区间，包括：

根据所述平移向量的不确定度、所述旋转矩阵和所述平移向量，确定所述待评估的定位结果在所述世界坐标系各轴所对应的误差区间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述平移向量的不确定度、所述旋转矩阵和所述平移向量，确定所述待评估的定位结果在所述世界坐标系各轴所对应的误差区间，包括：

根据所述平移向量的不确定度、所述旋转矩阵、所述平移向量和3δ原则，确定所述待评估的定位结果在所述世界坐标系各轴所对应的误差区间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预设的误差区间阈值；

比较所述误差区间是否处于所述误差区间阈值内；

若所述误差区间处于所述误差区间阈值内，确定所述待评估的定位结果有效。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述n点透视模型包括：线性n点透视模型、非线性n点透视模型或3点透视模型。

8.一种误差区间的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取至少四个3D-2D点对坐标，所述3D-2D点对坐标为任一点在世界坐标系中对应的坐标和所述点在像素坐标系中对应的坐标；

确定模块，用于根据所述至少四个3D-2D点对坐标和n点透视定位模型确定待评估的定位结果和相机坐标系与所述世界坐标系之间的平移向量的不确定度；

所述确定模块，还用于根据所述平移向量的不确定度，确定所述待评估的定位结果在所述世界坐标系各轴所对应的误差区间；

输出模块，用于输出所述误差区间。