[发明专利]误差区间的确定方法、装置和设备

说明书

本申请提供一种误差区间的确定方法、装置和设备，该方法包括：获取至少四个3D‑2D点对坐标，3D‑2D点对坐标为任一点在世界坐标系中对应的坐标和该点在像素坐标系中对应的坐标；根据至少四个3D‑2D点对坐标和n点透视定位模型，确定待评估的定位结果和相机坐标系与世界坐标系之间的平移向量的不确定度；根据平移向量的不确定度，确定待评估的定位结果在世界坐标系各轴所对应的误差区间；输出误差区间。通过该方法能够简化确定误差区间的过程，提高确定误差区间的效率。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种误差区间的确定方法、装置和设备。

背景技术

视觉定位技术在自动驾驶技术中是非常关键的技术之一。其中，基于高精地图技术(Map for Highly Automated Driving，HADmap)的单目视觉定位算法是基于n点透视定位模型算法来进行定位的，通过使用HADmap提取出车前方3D点坐标，投影到图片上与检测到的2D点坐标进行匹配，从而构成3D-2D点对坐标，之后利用n点透视定位模型算法计算定位结果。但是，在视觉定位过程中，由于3D-2D点对坐标存在误差，因此需要对任一定位结果对应的误差区间进行评估，进而可以确定出该定位结果是否有效。

现有技术中常用的误差区间的确定方法有两种，一种是利用高精度工具获取物体的位置作为真值，再利用n点透视视觉模型确定视觉定位的结果，进而得到视觉定位结果与真值的误差。通过在实际场景中移动物体获取大量误差统计数据，根据获取到的大量的误差数据确定出视觉定位结果的误差区间。另一种是采用硬件和软件相结合的方法来确定定位结果的误差区间，具体的，根据硬件定位设备的精度确定视觉定位结果的误差区间。

然而，现有技术均需要借助硬件设备来确定n点透视定位模型定位结果对应的误差区间，因而导致确定n点透视定位模型定位结果的误差区间过程较为复杂，确定效率较低。

发明内容

本申请提供一种误差区间的确定方法、装置和设备，能够简化误差区间确定的过程、提高确定误差区间的效率。

第一方面，本申请提供一种误差区间的确定方法，包括：获取至少四个3D-2D点对坐标，该3D-2D点对坐标为任一点在世界坐标系中对应的坐标和点在像素坐标系中对应的坐标；根据至少四个3D-2D点对坐标和n点透视定位模型，确定待评估的定位结果和相机坐标系与世界坐标系之间的平移向量的不确定度；根据平移向量的不确定度，确定待评估的定位结果在世界坐标系各轴所对应的误差区间；输出误差区间。

可选的，根据至少四个3D-2D点对坐标和n点透视模型，确定相机坐标系与世界坐标系之间的平移向量的不确定度之前，还包括：获取物理空间任一点对应的深度信息、点在像素坐标系中对应的坐标、相机参数、点在世界坐标系中对应的坐标、相机坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；根据物理空间任一点对应的深度信息、点在像素坐标系中对应的坐标、相机参数、点在世界坐标系中对应的坐标、相机坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，确定n点透视定位模型。

通过确定n点透视定位模型，能够使本申请提供的误差区间的确定方法不受原有n点透视定位模型类型的限制，扩大适用范围。

可选的，根据至少四个3D-2D点对坐标和n点透视定位模型，确定相机坐标系与世界坐标系之间的平移向量的不确定度，包括：根据至少四个3D-2D点对坐标和n点透视定位模型，确定误差传递模型，误差传递模型用于将3D-2D点对坐标的误差传递到相机坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；根据至少四个3D-2D点对坐标和误差传递模型，确定误差传递模型对应的不确定度；根据误差传递模型对应的不确定度和误差传递模型，确定平移向量的不确定度。

通过该方法能够将3D-2D点对坐标的误差传递到旋转矩阵和平移向量上，简化计算过程，进而简化确定基于视觉算法所获得的待评估的定位结果在世界坐标系各轴所对应的误差区间的过程，提高确定定位结果在世界坐标系各轴所对应的误差区间的效率。