[发明专利]一种可在太空舱内外固定移动的机器人宇航员

说明书

本发明公开了一种可在太空舱内外固定移动的机器人宇航员，所述机器人宇航员包括：舱内移动平台、连接固定装置和机器人，所述舱内移动平台安装在舱内轨道上，能够在舱内轨道上自由移动，所述连接固定装置的底部与舱内移动平台通过螺栓固定连接，所述机器人的下肢与连接固定装置进行磁力吸附和限位卡接，通过舱内移动平台带动机器人在舱内轨道上移动。本发明解决了现有机器人宇航员不能移动、可操作范围窄、应用场景小的问题。

技术领域

本发明涉及航天机器人领域，具体涉及一种可在太空舱内外固定移动的机器人宇航员。

背景技术

为了降低航天员在空间站维护与操作中的工作强度与安全风险，节约时间与经济成本，机器人宇航员成为空间站辅助或代替航天员的必然选择。由于空间站处于微重力环境中且内部结构复杂，这要求机器人宇航员具有与地面机器人宇航员系统显著不同的控制方法。

传统的机器人宇航员固定安装在太空舱内，在固定位置上利用机械手臂进行相应的操作，可活动空间小，功能单一。无法在太空舱内移动，配合宇航员完成多种操作及实验，不能满足机器人宇航员出舱工作需求，应用范围较小。

发明内容

为此，本发明提供一种可在太空舱内外固定移动的机器人宇航员，以解决现有机器人宇航员不能移动、可操作范围窄、应用场景小的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明公开了一种可在太空舱内外固定移动的机器人宇航员，所述机器人宇航员包括：舱内移动平台、连接固定装置和机器人，所述舱内移动平台安装在舱内轨道上，能够在舱内轨道上自由移动，所述连接固定装置的底部与舱内移动平台通过螺栓固定连接，所述机器人的下肢与连接固定装置进行磁力吸附和限位卡接，通过舱内移动平台带动机器人在舱内轨道上移动。

进一步地，所述舱内移动平台的底部安装有摩擦轮，通过两个摩擦轮夹持在舱内轨道上，通过电机带动摩擦轮转动，实现舱内移动平台在舱内轨道上的移动。

进一步地，所述连接固定装置包括固定连接平台和旋转平台，所述旋转平台与固定连接平台之间通过旋转电机连接，所述固定连接平台的底部与舱内移动平台通过螺栓固定连接。

进一步地，所述旋转平台底部与旋转电机的输出端连接，旋转电机驱动旋转平台进行360°自由旋转。

进一步地，所述旋转平台顶部设置有卡接装置，将机器人的下肢固定在卡接装置内，通过卡接装置实现机器人的限位与释放。

进一步地，所述机器人在舱内需要移动时，通过舱内移动平台带动机器人移动，机器人在舱内自由活动时，卡接装置释放机器人即可，机器人需要进行出舱活动时，将连接固定装置与舱内移动平台分离，穿过出舱口实现出舱行动。

本发明具有如下优点：

本发明公开了一种可在太空舱内外固定移动的机器人宇航员，将机器人宇航员的下肢安装在连接固定装置上，通过舱内移动平台带动连接固定装置在舱内轨道上移动，实现了机器人宇航员在舱内的移动，扩大机器人宇航员的移动范围，增加机器人宇航员的应用功能。同时利用连接固定装置释放机器人宇航员能够满足机器人宇航员在舱内的自由活动，将连接固定装置与舱内移动平台分离可以实现机器人宇航员的舱外行走活动，提升应用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。