[发明专利]一种具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人，包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和第二壳体相对的一侧均固定连接有外壳，并且外壳的内部活动连接有第一球体，所述第一球体的表面固定连接有连接杆，并且连接杆的一端固定连接有弧形板，两个所述弧形板相对的一侧分别固定连接有外框和固定杆，本发明涉及爬壁机器人技术领域，该具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人，通过第一壳体和第二壳体相对的一侧均固定连接有外壳，能够做到多台并行协调实施检测任务，搭载不同的检测工具，通过第一壳体和第二壳体内壁的底部固定连接有固定架，机器人上的摄像头可以进行角度的调节，可以进行大范围的检测。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人技术领域，具体为一种具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人，爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种，其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面，爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂，在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业，爬壁机器人按移动功能分主要是吸盘式、车轮式和履带式，吸盘式能跨越很小的障碍，但移动速度慢，车轮式移动速度快、控制灵活，但维持一定的吸附力较困难，履带式对壁面适应性强，着地面积大，但不易转弯，而这三种移动方式的跨越障碍能力都很弱，不能适应集装箱内外壁面和顶部的爬行作业。

现有的磁力吸附爬壁机器人，普遍存在体积、重量较大，行走机构设计复杂，转向不灵活，越障时易脱落，对攀爬表面平整度要求较高等特点，难以应对具有复杂形状和狭小空间的场合。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人，解决了现有的磁力吸附爬壁机器人，普遍存在体积、重量较大，行走机构设计复杂，转向不灵活，越障时易脱落，对攀爬表面平整度要求较高等特点，难以应对具有复杂形状和狭小空间的场合的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人，包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和第二壳体相对的一侧均固定连接有外壳，并且外壳的内部活动连接有第一球体，所述第一球体的表面固定连接有连接杆，并且连接杆的一端固定连接有弧形板，两个所述弧形板相对的一侧分别固定连接有外框和固定杆，所述固定杆的一端固定连接有第二球体，并且外框内壁的底部固定连接有竖杆，所述竖杆的一端贯穿第二球体并延伸至第二球体的顶部，所述第一壳体和第二壳体内壁的底部固定连接有固定架，并且固定架的顶部固定连接有电机，两个所述电机的输出端分别贯穿第一壳体和第二壳体并延伸至其底部，所述电机输出端的底端固定连接有横板，并且横板的底部固定连接有摄像机，所述第一壳体和第二壳体的两侧固定连接有轴承，并且轴承的一端固定连接有轮体，所述轮体的表面镶嵌有永磁体，并且轮体的内壁固定连接有连接板，所述连接板的一侧固定连接有固定环。

优选的，所述外壳的内部开设有与第一球体相适配的活动槽，并且外壳的一侧开设有与连接杆相适配的长槽。

优选的，所述外框的表面开设有与固定杆相适配的T型槽，所述外框的顶部活动连接有盖板。

优选的，所述外框的顶部固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的顶端贯穿盖板并延伸至盖板的顶部。

优选的，所述螺纹杆表面的顶部螺纹连接有螺母，并且盖板的顶部开设有与螺纹杆相适配的通孔，所述盖板的底部固定连接有与竖杆相适配的套筒。

优选的，所述第一壳体和第二壳体的底部均固定连接有环形板，并且横板顶部的两侧均固定连接有环形圈，所述环形圈的顶部固定连接有环形滑板。