[发明专利]终端定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种终端定位方法、装置、计算机设备和存储介质。通过获取终端在由多个基准站形成的观测区域内的概略坐标，确定概略坐标对应的虚拟参考站，并根据各基准站的位置和各基准站的大气延迟特性，得到观测区域对应的延迟影响因素，根据虚拟参考站的位置以及延迟影响因素，获取虚拟参考站的大气延迟特性，并根据虚拟参考站的大气延迟特性，确定虚拟参考站对应的虚拟观测值并发送至上述终端，使得上述终端根据虚拟观测值进行定位。相较于传统的基于多个参考站形成三角网的定位方法，本方案利用虚拟参考站的大气延迟特性以及延迟影响因素，得到用于对终端定位的虚拟观测值，实现了提高定位精度的效果。

技术领域

本申请涉及卫星导航技术领域，特别是涉及一种终端定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

早期的GNSS定位技术是基于伪距观测值的伪距单点定位，然而因为各种误差影响，精度只能在10m量级。为提高精度，随之出现了差分技术，目前广泛使用的是实时动态载波相位差分技术，精度能达到厘米级，然而作用距离有限，鉴于此，网络RTK技术应运而生。

VRS(Virtual Reference Station，虚拟参考站)技术是目前使用最成熟最广泛的网络RTK技术，VRS技术是通过多个参考站构建三角网进行定位的技术，网络RTK的主要技术是在三角网内利用线性内插模型内插出该处的相关参数，从而提供RTK服务，然而，由此构建的三角网，部分或全部参考站只支持GPS/GLONASS双系统，导致BDS/GALIEO等其它卫星系统无法使用，在基线较长时不能提供精确定位，并且当用户不在三角网内时，依靠线性内插模型内插的大气误差改正数会出现偏差，从而影响定位。

因此，目前的定位方法存在定位精度低的缺陷。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位精度的终端定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种终端定位方法，应用于服务器，所述方法包括：

响应于终端发送的定位请求，获取所述终端在由多个基准站形成的观测区域内的概略坐标，并确定所述概略坐标对应的虚拟参考站；

根据各基准站的位置和各基准站的大气延迟特性，得到所述观测区域对应的延迟影响因素；

根据所述虚拟参考站的位置以及所述延迟影响因素，获取所述虚拟参考站的大气延迟特性；

根据所述虚拟参考站的大气延迟特性，确定所述虚拟参考站对应的虚拟观测值并发送至所述终端，以使所述终端根据所述虚拟观测值进行定位。

在一个实施例中，所述大气延迟特性包括电离层延迟以及对流层延迟湿分量；

所述根据各基准站的位置和各基准站的大气延迟特性，得到所述观测区域对应的延迟影响因素，包括：

利用所述各基准站对应的卫星的信息、伪距、载波观测量、钟差以及预设对流层延迟湿分量映射函数，得到所述基准站的电离层延迟以及对流层延迟湿分量；

根据所述电离层延迟以及所述对流层延迟湿分量，得到所述延迟影响因素。

在一个实施例中，所述大气延迟特性还包括：对流层延迟干分量；

所述根据所述虚拟参考站的大气延迟特性，确定所述虚拟参考站对应的虚拟观测值，包括：

将所述观测区域划分为多个子格网；

根据所述观测区域内的参考站与所述终端所在的子格网的距离，从所述多个子格网中确定主参考站；所述观测区域内包括预先设置的多个参考站；

根据所述主参考站的电离层延迟、对流层延迟湿分量和对流层延迟干分量，以及所述虚拟参考站的电离层延迟、对流层延迟湿分量和对流层延迟干分量，得到所述虚拟观测值。