[发明专利]一种辅助倒车方法、装置、系统及车辆

权利要求书

1.一种辅助倒车方法，其特征在于，包括：

获取处于移动状态的障碍物的多个历史位置信息；

基于所述障碍物的多个历史位置信息，利用梯度下降算法，确定所述障碍物未来移动轨迹；

获取车辆当前移动方向信息；

基于所述车辆当前移动方向信息，确定车辆未来移动轨迹；

基于所述障碍物未来移动轨迹和所述车辆未来移动轨迹，形成辅助倒车提示信息。

2.根据权利要求1所述的辅助倒车方法，其特征在于，所述处于移动状态的障碍物包括移动中的行人、动物和车辆中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的辅助倒车方法，其特征在于，所述获取障碍物的多个历史位置信息，包括：

获取图像采集设备所采集的图像；

基于图像采集设备所采集的图像，得到障碍物的多个历史位置信息。

4.根据权利要求1所述的辅助倒车方法，其特征在于，所述获取障碍物的多个历史位置信息，包括：

获取图像采集设备所采集的图像；

获取雷达所采集的数据；

基于雷达所采集的数据和图像采集设备所采集的图像，得到障碍物的多个历史位置信息。

5.根据权利要求1所述的辅助倒车方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的多个历史位置信息，利用梯度下降算法，确定所述障碍物未来移动轨迹，包括：

基于所述障碍物的多个历史位置信息，利用梯度下降算法，确定所述障碍物历史移动轨迹；

基于所述障碍物历史移动轨迹，确定所述障碍物未来移动轨迹。

6.根据权利要求5所述的辅助倒车方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的多个历史位置信息，利用梯度下降算法，确定所述障碍物历史移动轨迹，包括：

确定包括未知系数的障碍物的历史移动轨迹的轨迹函数表达式；

利用梯度下降算法，确定所述轨迹函数表达式中未知系数的取值；

基于所述轨迹函数表达式未知系数的取值，确定不含未知系数的障碍物的历史移动轨迹的轨迹函数表达式。

7.根据权利要求6所述的辅助倒车方法，其特征在于，所述利用梯度下降算法，确定所述函数表达式未知系数的取值，包括：

基于包括未知系数的障碍物的历史移动轨迹的轨迹函数表达式，确定损失函数；

若损失函数的梯度小于设定阈值，确定所述障碍物的历史移动轨迹的轨迹函数表达式中未知系数的取值。

8.根据权利要求7所述的辅助倒车方法，其特征在于，所述利用梯度下降算法，确定所述函数表达式未知系数的取值，还包括：

若损失函数的梯度大于或等于所述设定阈值，对障碍物的历史移动轨迹的轨迹函数表达式中未知系数进行更新；

重复执行基于包括未知系数的障碍物的历史移动轨迹的轨迹函数表达式，确定损失函数的步骤，直至损失函数的梯度小于设定阈值。

9.根据权利要求5所述的辅助倒车方法，其特征在于，所述基于所述障碍物历史移动轨迹，确定所述障碍物未来移动轨迹，包括：

基于所述障碍物历史移动轨迹，确定以当前时刻为基准，最后一次对障碍物历史位置信息进行采集时，障碍物的移动方向信息；

基于所述障碍物的移动方向信息，确定所述障碍物未来移动轨迹。

10.根据权利要求1所述的辅助倒车方法，其特征在于，所述基于所述障碍物未来移动轨迹和所述车辆未来移动轨迹，形成辅助倒车提示信息，包括：

若所述障碍物未来移动轨迹与所述车辆未来移动轨迹有重合点，确定可能发生碰撞的等级；

基于可能发生碰撞的等级，形成辅助倒车提示信息。