[发明专利]一种辅助倒车方法、装置、系统及车辆

说明书

本公开涉及一种辅助倒车方法、装置、系统及车辆，该方法包括：获取处于移动状态的障碍物的多个历史位置信息；基于障碍物的多个历史位置信息，利用梯度下降算法，确定障碍物未来移动轨迹；获取车辆当前移动方向信息；基于所述车辆当前移动方向信息，确定车辆未来移动轨迹；基于障碍物未来移动轨迹和车辆未来移动轨迹，形成辅助倒车提示信息。本公开实施例技术方案，利用障碍物的多个历史位置信息，对未来障碍物可能的移动轨迹进行预估、猜测，同时对未来车辆可能的移动轨迹进行预估、猜测，最后基于障碍物未来移动轨迹和车辆未来移动轨迹，判断车辆与障碍物碰撞的几率高低，进而形成辅助倒车提示信息。其可以有效预防安全事故发生，提高倒车安全性。

技术领域

本公开涉及汽车倒车技术领域，尤其涉及一种辅助倒车方法、装置、系统及车辆。

背景技术

随着汽车保有量的不断增加，因倒车引发的交通事故越来越多。

为此，现有技术通常采用测距警示的方法进行辅助倒车。具体地，使用距离传感器测量物体和车辆的距离，通过计算判断并给出对应的警示，以提醒驾驶员注意。但是这种测距警示的方法解决不了移动物体的安全问题，不能有效地预警危险。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种辅助倒车方法、装置、系统及车辆。

第一方面，本公开提供了一种辅助倒车方法，包括：

在倒车的过程中，获取处于移动状态的障碍物的多个历史位置信息；

基于所述障碍物的多个历史位置信息，利用梯度下降算法，确定所述障碍物未来移动轨迹；

获取车辆当前移动方向信息；

基于所述车辆当前移动方向信息，确定车辆未来移动轨迹；

基于所述障碍物未来移动轨迹和所述车辆未来移动轨迹，形成辅助倒车提示信息。

进一步地，所述处于移动状态的障碍物包括移动中的行人、动物和车辆中的至少一个。

进一步地，所述获取障碍物的多个历史位置信息，包括：

获取图像采集设备所采集的图像；

基于图像采集设备所采集的图像，得到障碍物的多个历史位置信息。

进一步地，所述获取障碍物的多个历史位置信息，包括：

获取图像采集设备所采集的图像；

获取雷达所采集的数据；

基于雷达所采集的数据和图像采集设备所采集的图像，得到障碍物的多个历史位置信息。

进一步地，所述基于所述障碍物的多个历史位置信息，利用梯度下降算法，确定所述障碍物未来移动轨迹，包括：

基于所述障碍物的多个历史位置信息，利用梯度下降算法，确定所述障碍物历史移动轨迹；

基于所述障碍物历史移动轨迹，确定所述障碍物未来移动轨迹。

进一步地，所述基于所述障碍物的多个历史位置信息，利用梯度下降算法，确定所述障碍物历史移动轨迹，包括：

确定包括未知系数的障碍物的历史移动轨迹的轨迹函数表达式；

利用梯度下降算法，确定所述轨迹函数表达式中未知系数的取值；

基于所述轨迹函数表达式未知系数的取值，确定不含未知系数的障碍物的历史移动轨迹的轨迹函数表达式。

进一步地，所述利用梯度下降算法，确定所述函数表达式未知系数的取值，包括：

基于包括未知系数的障碍物的历史移动轨迹的轨迹函数表达式，确定损失函数；