[发明专利]倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种倒车检测泊车位的方法，其特征在于，包括：

检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；

记录所述移动体的行驶路径及与所述行驶路径关联的所述辅助图像；

检测所述移动体是否处于倒车档状态，若是，依据所述行驶路径控制所述移动体的倒车路径，显示与所述行驶路径关联的所述辅助图像；

使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置；

根据当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。

2.根据权利要求1所述的倒车检测泊车位的方法，其特征在于，检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像，包括：

通过安装于所述移动体上的泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像；

通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置；

基于所述障碍物位置在所述全角度可视化图像中，识别并标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。

3.根据权利要求1所述的倒车检测泊车位的方法，其特征在于，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置，之前还包括：

识别所述辅助图像中标识所述空闲泊车位是否被占用；

当所述空闲泊车位被占用，检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；

当所述空闲泊车位未被占用，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置。

4.根据权利要求1所述的倒车检测泊车位的方法，其特征在于，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置，包括：

将用户在显示的所述辅助图像中选择的所述空闲泊车位作为所述泊车目标位置。

5.根据权利要求1所述的倒车检测泊车位的方法，其特征在于，根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径，之前还包括：

检测所述泊车目标位置是否符合预设条件，若是，根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径；

其中，所述预设条件为所述泊车目标位置的空闲尺寸大于所述移动体的尺寸。

6.根据权利要求1所述的倒车检测泊车位的方法，其特征在于，还包括：

根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。

7.根据权利要求6所述的倒车检测泊车位的方法，其特征在于，根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置，之前还包括：

通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述泊入路径内是否存在障碍物；

当所述泊入路径内无障碍物时，根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。

8.一种倒车检测泊车位的装置，其特征在于，包括：

处理单元，用于检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；

记录单元，用于记录所述移动体的行驶路径及与所述行驶路径关联的所述辅助图像；

检测单元，用于检测所述移动体的档位状态；

控制单元，用于当所述档位状态为倒车档状态时，依据所述行驶路径控制所述移动体的倒车路径，显示与所述行驶路径关联的所述辅助图像；

设定单元，用于使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置；

生成单元，用于根据当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。

9.根据权利要求8所述的倒车检测泊车位的装置，其特征在于，所述处理单元包括：

生成模块，用于通过安装于所述移动体上的泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像；

检测模块，用于通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置；

标识模块，用于基于所述障碍物位置在所述全角度可视化图像中，识别并标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。