[发明专利]倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质，属于智能驾驶领域。倒车检测泊车位的方法通过检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示移动体在预设范围内的标识空闲泊车位的辅助图像，以便于用户了解当前移动体周围的空闲泊车位情况；通过记录移动体的行驶路径及与行驶路径关联的辅助图像的方式，实现了在移动体处于倒车档状态时，可根据该行驶路径倒车，并显示与行驶路径关联的辅助图像，以供用户基于辅助图像中标识的空闲泊车位选择泊车目标位置，使移动体可根据当前位置和泊车目标位置生成泊入路径，以便移动体泊入泊车目标位置，实现移动体可在R档下自动寻找车位的目的，提升了用户体验效果，达到了全自动泊车的目的。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车辆作为一种代步工具，在公路交通越来越发达且城市面积越来越大的现在，受到持续性的关注。各种应用于车辆上的技术也与时俱进，驾驶辅助控制技术就是其中之一。驾驶辅助控制技术能够在特定场景下辅助或代替驾驶员操纵车辆，提高了车辆的舒适性。

自动泊车控制技术是目前车辆上应用较普遍的驾驶辅助控制技术之一，它通过遍布在车身周围的超声波探头测量车辆与周围障碍物的距离和角度，然后通过半自动泊车控制单元计算出车辆泊入/泊出停车位所需的行驶轨迹。自动泊车控制技术能够在倒车时进行辅助驾驶，通过探测超声波或者摄像头引导驾驶员，从而避免倒车时，车辆后方处在视线盲区而导致的交通事故。然而，现有的自动泊车控制技术只支持D档(前进档)寻找车辆前进方向的车位的功能。若用户驾驶车辆在地下停车场寻找靠近出口(如：楼梯口或电梯口)的停车位的过程，发现邻近出口的车位都被占，需要挂R档(倒车挡)退回重新寻找车位时，现有的自动泊车控制技术无法支持R档下自动寻找车位，需要用户自行寻找，用户体验效果差。

发明内容

针对现有自动泊车功能不支持R档寻找车位的问题，现提供一种旨在能够在R档下自动寻找车位的倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质。

本发明提供了一种倒车检测泊车位的方法，包括：

检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；

记录所述移动体的行驶路径及与所述行驶路径关联的所述辅助图像；

检测所述移动体是否处于倒车档状态，若是，依据所述行驶路径控制所述移动体的倒车路径，显示与所述行驶路径关联的所述辅助图像；

使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置；

根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。

可选的，检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像，包括：

通过安装于所述移动体上的泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像；

通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置；

基于所述障碍物位置在所述全角度可视化图像中，识别并标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。

可选的，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置，之前还包括：

识别所述辅助图像中标识所述空闲泊车位是否被占用；

当所述空闲泊车位被占用，检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；

当所述空闲泊车位未被占用，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置。

可选的，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置，包括：