[发明专利]一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法及装置

权利要求书

1.一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法，其特征在于，所述方法包括：

获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；所述运行时间线内包括执行任务时间和空闲可用时间，每个所述执行任务时间均对应一个执行任务，智能垃圾车执行任务时前往垃圾投放点收取垃圾；

根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路；

若判断为是，则判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间；

若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车。

2.根据权利要求1所述的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法，其特征在于，所述若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车的步骤，还包括：

若判断为否，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间提前至少一自定义时间。

3.根据权利要求1所述的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法，其特征在于，所述将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间提前自定义时间的步骤，具体包括：

获取被阻挡的智能垃圾车行驶至被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点处的时间，并将其定义为第一时间；

获取停止的智能垃圾车行驶至停止点的时间，并将其定义为第二时间；

将所述第一时间与所述第二时间的差值定义为所述自定义时间；

将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间提前至少所述自定义时间。

4.根据权利要求1所述的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法，其特征在于，所述根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路的步骤，具体包括：

根据所述运行时间线生成导航行驶路径；其中，每个运行时间线均对应一个导航行驶路径；

根据所述导航行驶路径获取智能垃圾车的停止点；

获取所述特定区域内的单通道道路；

根据所述停止点和所述单通道道路判断是否有智能垃圾车停止于所述特定区域内的单通道道路。

5.根据权利要求1所述的智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法，其特征在于，所述获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线的步骤，具体包括：

获取特定区域内预设的各垃圾投放点之间的投放点间距；

获取预约智能垃圾车进行垃圾投放的预约垃圾投放点；

根据所述预约垃圾投放点和所述投放点间距生成各个智能垃圾车的运行时间线。

6.一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控装置，其特征在于，所述装置包括：

运行时间线获取模块，用于获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；所述运行时间线内包括执行任务时间和空闲可用时间，每个所述执行任务时间均对应一个执行任务，智能垃圾车执行任务时前往垃圾投放点收取垃圾；

第一判断模块，用于根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路；

第二判断模块，用于若判断为是，则判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间；

任务分配模块，用于若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车。