[发明专利]外科器械及其执行器的位置识别与控制装置及方法

权利要求书

1.一种外科器械的执行器的位置识别与控制装置，其特征在于，所述执行器安装于用于执行器水平偏转的偏转器，所述偏转器连接于用于执行器旋转的旋转器，所述位置识别与控制装置包括：

旋转位置开关组件（5），包括至少一个旋转位置开关，所述旋转位置开关具有表示所述执行器轴向旋转位置的至少两个状态；

旋转位置开关触发器，所述旋转位置开关触发器能够围绕所述旋转位置开关组件（5）旋转，用于触发所述旋转位置开关组件（5）进行状态的切换；

偏转按键组件（3），包括第一按键（31）与第二按键（32），用于选择执行器的偏转方向；

旋转位置识别控制单元（6），用于识别并记录所述旋转位置开关组件（5）的不同状态，并根据旋转位置开关组件（5）的不同状态定义所述第一按键（31）与第二按键（32）的偏转方向；

偏转位置开关组件（8），所述偏转位置开关组件（8）包括偏转位置开关，每个偏转位置开关具有表示执行器不同的偏转位置的至少两个状态；

偏转位置开关触发器，所述偏转位置开关触发器能够基于所述偏转位置开关的排布移动，并在移动的行程内触发任一个偏转位置开关；

偏转位置识别控制单元，用于识别所述偏转位置开关的不同状态，并根据接收的所述偏转按键组件（3）的控制指令控制执行器偏转；

其中，所述旋转位置开关组件（5）为机械式位置开关组件、磁感应霍尔开关组件或光电开关组件；

所述旋转位置开关组件（5）包括机械式位置开关组件时，具有可碰触的开关触点，所述旋转位置开关触发器的至少两个区域包括凸台区域和凹台区域，所述凸台区域用于拨动所述开关触点；或者所述旋转位置开关组件（5）包括磁感应霍尔开关组件时，所述旋转位置开关触发器的至少两个区域包括磁性区域和非磁性区域，所述磁性区域用于触发所述磁感应霍尔开关组件；

其中，所述机械式位置开关组件的机械开关（51）安装于所述旋转位置开关组件（5）的开关安装板（52）；其中，机械开关（51）可向左摆动角度a或向右摆动角度b；摆动开关触点处于中央位置时处于一个状态，机械开关（51）处于摆动到角度a或角度b时是另一个状态；与所述机械开关（51）配合设置的旋转位置开关触发器包括均为中空结构的上旋转位置开关触发器（21）和下旋转位置开关触发器（22），其中，上旋转位置开关触发器（21）内圈具有向中空结构方向凸起的上触发器凸台（211）及向上旋转位置开关触发器（21）外部方向凹陷的上触发器凹台（212），且下旋转位置开关触发器（22）内圈具有向中空结构方向凸起的下触发器凸台（221）及向下旋转位置开关触发器（22）外部方向凹陷的下触发器凹台（222）；

其中，磁感应霍尔开关组件（53）安装于所述旋转位置开关组件（5）的开关安装板（52）；磁感应霍尔开关组件（53）产生磁感应区域（54），当有磁铁处于这个范围内时，磁感应霍尔开关组件（53）处于一种状态，当磁铁处于这个范围之外时所述磁感应霍尔开关组件（53）处于另一种状态；与所述磁感应霍尔开关组件（53）配合设置的旋转位置开关触发器包括均为中空结构的上旋转位置开关触发器（21）和下旋转位置开关触发器（22），其中，上旋转位置开关触发器（21）内圈具有向中空结构方向凸起的上磁铁条（213）及向上旋转位置开关触发器（21）外部方向凹陷的上触发器凹台（212），且下旋转位置开关触发器（22）内圈具有向中空结构方向凸起的下磁铁条（223）及向下旋转位置开关触发器（22）外部方向凹陷的下触发器凹台（222）；

其中，所述旋转位置开关触发器的至少两个区域包括触发区域与未触发区域，所述旋转位置开关触发器与所述旋转位置开关组件（5）相对转动，所述旋转位置开关组件（5）位于所述未触发区域处于第一状态，所述旋转位置开关组件（5）位于所述触发区域处于第二状态；其中，未触发区域为凹台区域或非磁性区域，触发区域为凸台区域或磁性区域；

其中，所述偏转位置开关组件（8）包括至少三个偏转位置开关，至少三个偏转位置开关包括第一方向偏转位置开关，第二方向偏转位置开关及中位偏转位置开关，其中第一方向偏转位置开关指示第一方向偏转的极限位置，第二方向偏转位置开关指示第二方向偏转的极限位置，其中，第一方向与第二方向为相反方向；其中，所述外科器械包括用于执行器偏转的偏转电机，所述偏转电机设置有输出丝杆，所述偏转按键组件通过偏转识别控制单元的输出控制所述偏转电机的丝杆转动，其中，所述偏转按键组件控制丝杆转动的方向可变，所述方向由所述旋转位置识别控制单元确定；

旋转位置识别控制单元（6）用于识别旋转位置开关组件（5）的状态，从而根据所述状态确定第一按键（31）与第二按键（32）的偏转方向；旋转位置识别控制单元包括通用型单片机及外围电路，其识别并记录旋转位置开关组件（5）的开关所处的状态；执行器的旋转位置发生变化时执行器的旋转位置开关触发器相对于开关将由某一区域旋转到新的区域，开关将由一个状态变化为另一个状态，此状态的变化将被旋转位置识别控制单元（6）识别并记录；当旋转位置开关组件（5）从一个状态转化为另一个状态时，所述旋转位置识别控制单元（6）识别此变化，并重新定义偏转按键，对偏转按键组件（3）进行取反操作，从而使偏转电机的输出丝杆转动方向改变，保证了在视角不变的情况下，按同一个偏转按键，执行器偏转的左右方向保持不变。