[发明专利]外科器械及其执行器的位置识别与控制装置及方法

说明书

本公开提供了一种外科器械的执行器的位置识别与控制装置，其中，旋转位置开关组件，包括至少一个旋转位置开关，旋转位置开关具有表示执行器轴向旋转位置的至少两个状态；旋转位置开关触发器，旋转位置开关触发器能够围绕旋转位置开关组件旋转，用于触发旋转位置开关组件进行状态的切换；偏转按键组件，包括第一按键与第二按键，用于选择执行器的偏转方向；旋转位置识别控制单元，用于识别并记录旋转位置开关组件的不同状态，并根据旋转位置开关组件的不同状态定义第一按键与第二按键的偏转方向。本公开能够识别执行器旋转后所在的位置，根据识别结果，控制左右偏转按键的定义，保证在医生的视角不变的情况下左偏转和右偏转与医生的视角一致。

技术领域

本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种外科器械及其执行器的位置识别与控制装置及方法。

背景技术

电动吻合器的执行器可以电动偏转，执行器也可以电动或手动旋转。电动吻合器向左或向右偏转后，当执行器被旋转180度时，在保持先前视角不变的情况下，执行器的偏转方向将与偏转180度前相反。例如，在旋转执行器前，钉砧位于上侧，钉仓位于下侧，180度旋转执行器后，钉砧处于下侧，钉仓处于上侧。当医生使用电动偏转按键时，旋转执行器前，按左偏转按键执行器向左偏转，按右偏转按键执行器向右偏转，当执行器被旋转180度后，医生再次按左偏转按键时，从医生先前的视角看，执行器将向右偏转，按右偏转按键时执行器将向左偏转。这一偏转方向随旋转位置变化而相反的现象往往扰乱医生，需要医生不得不记住钉砧所处的位置，再去判断操作按键后执行器的实际偏转方向，给医生带来不便。

吻合器的执行器的左右偏转是相对于医生(使用者)的视角而言的，当执行器被旋转了180度之后原来的左偏转变成了右偏转。医生需要主动的根据执行器所处的位置去判断电动偏转按键的左右偏转方向，这给医生在使用电动吻合器时带来很大的不便和困扰。临床中需要一种吻合器，其带有可以自动识别执行器被旋转后所处位置的装置，根据识别结果，自动定义偏转按键，使医生视角不变的情况下执行器的左右偏转保持和按键操作的一致。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本公开提供了一种外科器械及其执行器的位置识别与控制装置及方法，以至少部分解决以上所提出的技术问题。

(二)技术方案

根据本公开的一个方面，提供了一种外科器械的执行器的位置识别与控制装置，其中，所述执行器安装于用于执行器水平偏转的偏转器，所述偏转器连接于用于执行器旋转的旋转器，所述位置识别与控制装置包括：

旋转位置开关组件，包括至少一个旋转位置开关，所述旋转位置开关具有表示所述执行器轴向旋转位置的至少两个状态；

旋转位置开关触发器，所述旋转位置开关触发器能够围绕所述旋转位置开关组件旋转，用于触发所述旋转位置开关组件进行状态的切换；

偏转按键组件，包括第一按键与第二按键，用于选择执行器的偏转方向；

旋转位置识别控制单元，用于识别并记录所述旋转位置开关组件的不同状态，并根据旋转位置开关组件的不同状态定义所述第一按键与第二按键的偏转方向。

根据本公开的实施例，所述的外科器械的执行器的位置识别与控制装置还包括：

偏转位置开关组件，所述偏转位置开关组件包括偏转位置开关，每个偏转位置开关具有表示执行器不同的偏转位置的至少两个状态；

偏转位置开关触发器，所述偏转位置开关触发器能够基于所述偏转位置开关的排布移动，并在移动的行程内触发任一个偏转位置开关；

偏转位置识别控制单元，用于识别所述偏转位置开关的不同状态，并根据接收的所述偏转按键组件的控制指令控制执行器偏转。